[发明专利]一种电机位置、速度以及力矩协调控制的仿真系统

摘要

本发明公开了一种电机位置、速度以及力矩协调控制的仿真系统，包括控制模块PID0、控制模块PID1、控制模块PID2、控制模块PID3、控制模块PID4、相乘模块PRODUCT1、相乘模块PRODUCT2、相加模块SUM1、相加模块SUM2、电机驱动器、位置传感器、速度传感器与力矩传感器，控制模块PID0与速度传感器采集的速度求差后传输至控制模块PID1，控制模块PID1的输出与相乘模块PRODUCT1的输出通过相加模块SUM1求和，求和后的输出传输至电机驱动器，通过本发明所提供的仿真系统不仅可以提高位置的控制精度，还能在达到指定位置的同时达到指定速度和力矩，从而满足实际应用需求。

主权项

1.一种电机位置、速度以及力矩协调控制的仿真系统，包括控制模块PID0、控制模块PID1、控制模块PID2、控制模块PID3、控制模块PID4、相乘模块PRODUCT1、相乘模块PRODUCT2、相加模块SUM1、相加模块SUM1、电机驱动器、位置传感器、速度传感器以及力矩传感器，其特征在于:所述速度传感器采集的速度与速度指令进行求差，然后传输至所述控制模块PID3，所述控制模块PID3控制的输出与速度参数Cs通过相乘模块PRODUCT2进行乘积；所述力矩传感器采集的力矩与力矩指令进行求差，然后传输至所述控制模块PID4，所述控制模块PID4控制的输出与力矩参数Cn通过相乘模块PRODUCT2进行乘积；所述控制模块PID0与所述速度传感器采集的速度进行求差后传输至所述控制模块PID1，所述控制模块PID1控制的输出与所述相乘模块PRODUCT1的输出通过相加模块SUM1进行求和，所述相加模块SUM1求和后的输出与所述力矩传感器采集的力矩进行求差后传输至所述控制模块PID2，所述控制模块PID2的控制输出与所述相乘模块PRODUCT2的输出通过相加模块SUM2进行求和，所述相加模块SUM2求和后的输出传输至所述电机驱动器，由所述电机驱动器控制电机。