[发明专利]一种用于农业机械的电动方向盘及自动驾驶方法

摘要

本发明涉及一种用于农业机械的电动方向盘及自动驾驶方法，包括电动方向盘机械装置和自动驾驶控制装置；本发明能根据基准站坐标和载波相位观测值获得车辆的精确位置；测量接收机二将车辆的位置信息传送给车载显示控制器，车载显示控制器根据Δδ通过转向控制器控制方向盘转动来调整车辆的转向；本发明采用中空转子轴的步进电机驱动方向盘转动，使得电动方向盘结构更加简单、拆装更加方便、适应环境能力强而且能更加有效地确保方向盘在工作时的稳定性、精确性；且结合现有RTK‑GPS定位技术，提高了定位精度，定位精度可以达到厘米级，提高了自动驾驶精度。

主权项

1.一种用于农业机械的电动方向盘，其特征在于：包括电动方向盘机械装置和自动驾驶控制装置；所述的电动方向盘机械装置包括电动方向盘、步进电机、电机箱体、圆柱滚子轴承和花键；所述方向盘上设有沟槽线圈以增大摩擦力，电动方向盘中央正下方刚性连接有一根直径30mm的轴，轴的下端外表面有花键，花键轴连接有一个花键套，电动方向盘通过花键连接在拖拉机的转向柱上用来传递扭矩；所述的步进电机的转子轴中空，中空转子轴通过键与电动方向盘刚性连接，步进电机转子轴与电动方向盘同步转动；步进电机通过电机箱体固定在拖拉机上；所述电机箱体呈圆柱形,电机箱体下方设有轴承槽，用于放置所述的圆柱滚子轴承；所述轴下端穿过电机箱体中心与轴承连接，实现电动方向盘和电机箱体的相对转动；所述的自动驾驶控制装置包括基准站和流动站；所述的基准站包括测量天线一、测量接收机一和数传电台；测量天线一连接测量接收机一，测量接收机一连接数传电台；所述的流动站包括车载显示控制器、测量天线二、测量接收机二、接收电台、转向控制器和导向轮角度传感器；所述的测量天线二和接收电台分别与测量接收机二连接，测量接收机二再与车载显示控制器连接；所述的转向控制器与车载显示控制器连接；所述的导向轮角度传感器安装在拖拉机导向轮上，导向轮角度传感器通过CAN总线与车载显示控制器连接。