[发明专利]一种基于清洁机器人的清扫控制方法及芯片有效
申请号: | 201811238917.X | 申请日: | 2018-10-23 |
公开(公告)号: | CN109124499B | 公开(公告)日: | 2023-10-24 |
发明(设计)人: | 赖钦伟 | 申请(专利权)人: | 珠海一微半导体股份有限公司 |
主分类号: | A47L11/24 | 分类号: | A47L11/24;A47L11/40 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 519000 广东省珠海*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开一种基于清洁机器人的清扫控制方法及芯片,所述清洁机器人利用装设在边刷装配口处的垃圾归拢挡板进行垃圾归拢处理。所述清扫控制方法包括:所述清洁机器人保持关闭所述主刷和所述真空吸尘器,进入安静清扫模式,根据所述地图记录部件的地图数据将当前清洁区域内的预设行走路径上的待清扫垃圾归拢到预设收集位置,再打开所述主刷和所述真空吸尘器,由安静清扫模式切换到常规清扫模式将所述预设收集位置处归拢的垃圾吸收入垃圾盒中。相对于现有技术,本发明实施例降低整个清扫过程的噪声,减小清扫功耗。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 清洁 机器人 清扫 控制 方法 芯片 | ||
【主权项】:
1.一种基于清洁机器人的清扫控制方法,所述清洁机器人装设有机壳、主刷、边刷、真空吸尘器、地图记录部件、垃圾盒、壁面检测部件、垃圾检测部件和垃圾归拢挡板,其特征在于,所述清扫控制方法包括如下步骤:步骤S1:所述清洁机器人关闭所述主刷和所述真空吸尘器,进入安静清扫模式,并根据所述地图记录部件记录的地图数据归拢预设行走路径上的待清扫垃圾,当所述清洁机器人设置所述预设行走路径为螺旋状行走路径时,进入步骤S2;当所述清洁机器人设置所述预设行走路径为间歇式的直线行走路径时,进入步骤S3;步骤S2:所述清洁机器人沿着螺旋状行走路径将当前清洁区域内的待清扫垃圾归拢到预设收集位置上,然后打开所述主刷和所述真空吸尘器,进入常规清扫模式,将归拢的垃圾吸收入到所述垃圾盒中;其中,所述预设收集位置为所述螺旋状行走路径的螺旋中心位置;步骤S3:所述清洁机器人通过所述垃圾归拢挡板将当前段直线行走路径上的待清扫垃圾归拢到所述壁面检测部件检测到的一个物理边界处,然后打开所述主刷和所述真空吸尘器,使得归拢的垃圾吸收入到所述垃圾盒中,并进入步骤S4;步骤S4: 关闭所述主刷和所述真空吸尘器,在所述当前段直线行走路径及步骤S3检测到的物理边界的交点处进行转弯,并沿着所述物理边界行走一个预设距离,然后根据所述地图记录部件的地图数据确定下一段直线行走路径的方向,并进入步骤S5;其中,所述预设距离设置为所述清洁机器人的机身宽度;步骤S5:重复步骤S3至步骤S4,直到所述清洁机器人遍历完当前清洁区域。
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