[发明专利]一种变刚度机器人有效
| 申请号： | 201811236251.4 | 申请日： | 2018-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN109227530B | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 赵延治;单煜;郭凯达;张洁;李晓欢 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王海燕 |
| 地址： | 066000 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开一种变刚度机器人，包括变刚度装置、密封装置和流体充入装置，变刚度装置包括外管体、内管体、弹性填充体、膨胀袋体，外管体套设于内管体外且外管体和内管体之间形成填充腔，密封装置包括第一密封装置和第二密封装置，第一密封装置连接外管体的一端和内管体的一端并封闭填充腔的一端，第二密封装置连接外管体的另一端和内管体的另一端并封闭填充腔的另一端；填充腔内填充有弹性填充体，膨胀袋体嵌置于弹性填充体内；流体充入装置的输出端穿过第一密封装置或第二密封装置并与膨胀袋体连通以向膨胀袋体内充入压力流体。该变刚度机器人，使机器人可弯曲，且刚度可控。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种变刚度机器人，其特征在于：包括变刚度装置、密封装置和流体充入装置，所述变刚度装置包括外管体、内管体、弹性填充体和膨胀袋体，所述外管体套设于所述内管体外且所述外管体与所述内管体之间形成填充腔，所述密封装置包括第一密封装置和第二密封装置，所述第一密封装置连接所述外管体的一端和所述内管体的一端并封闭所述填充腔的一端，所述第二密封装置连接所述外管体的另一端和所述内管体的另一端并封闭所述填充腔的另一端；所述填充腔内填充有所述弹性填充体，所述膨胀袋体嵌置于所述弹性填充体内；所述流体充入装置的输出端穿过所述第一密封装置或第二密封装置并与所述膨胀袋体连通以向所述膨胀袋体内充入压力流体。
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