[发明专利]编码器、机器人以及打印机在审
| 申请号： | 201811228122.0 | 申请日： | 2018-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN109696184A | 公开（公告）日： | 2019-04-30 |
| 发明（设计）人： | 德岛大己;近藤贵幸 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | G01D5/00 | 分类号： | G01D5/00;G01D5/26;B25J9/00;B25J19/04;B41J29/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 张永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供一种编码器、机器人以及打印机，即使不单独使用校准用编码器，也能够进行高精度校准。所述编码器，其特征在于，具备：基部；标尺部，相对所述基部能够相对转动地设置，具有多个标记；摄像元件，配置于所述基部，拍摄所述标记；以及推定部，使用基准图像对所述摄像元件的拍摄图像进行模板匹配，所述多个标记包括第一标记和第二标记，所述推定部对从检测到所述第一标记的位置到检测到所述第二标记的位置期间所述标尺部相对所述基部的转动角度对应的所述摄像元件的像素数进行计数，根据所述计数的像素数和所述转动角度进行校准。 | ||
| 搜索关键词： | 编码器 基部 摄像元件 校准 推定部 像素数 打印机 标尺 转动 机器人 单独使用 基准图像 精度校准 模板匹配 拍摄图像 检测 拍摄 配置 | ||
【主权项】：
1.一种编码器，其特征在于，具备：基部；标尺部，相对所述基部能够相对移动或者能够转动地设置，具有包括第一标记和第二标记的多个标记；摄像元件，配置于所述基部，拍摄所述标记；以及，推定部，通过使用基准图像对所述摄像元件的拍摄图像进行模板匹配检测所述标记的位置，推定相对所述基部的所述标尺部的移动状态或者转动状态，所述推定部对从检测到所述第一标记的位置到检测到所述第二标记的位置期间所述标尺部相对所述基部的移动量或者转动角度对应的所述摄像元件的像素数进行计数，根据计数的所述像素数和所述移动量或者所述转动角度进行校准。
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