[发明专利]编码器、机器人以及打印机在审
| 申请号： | 201811228122.0 | 申请日： | 2018-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN109696184A | 公开（公告）日： | 2019-04-30 |
| 发明（设计）人： | 德岛大己;近藤贵幸 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | G01D5/00 | 分类号： | G01D5/00;G01D5/26;B25J9/00;B25J19/04;B41J29/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 张永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 编码器 基部 摄像元件 校准 推定部 像素数 打印机 标尺 转动 机器人 单独使用 基准图像 精度校准 模板匹配 拍摄图像 检测 拍摄 配置 | ||
1.一种编码器，其特征在于，具备：
基部；
标尺部，相对所述基部能够相对移动或者能够转动地设置，具有包括第一标记和第二标记的多个标记；
摄像元件，配置于所述基部，拍摄所述标记；以及，
推定部，通过使用基准图像对所述摄像元件的拍摄图像进行模板匹配检测所述标记的位置，推定相对所述基部的所述标尺部的移动状态或者转动状态，
所述推定部对从检测到所述第一标记的位置到检测到所述第二标记的位置期间所述标尺部相对所述基部的移动量或者转动角度对应的所述摄像元件的像素数进行计数，根据计数的所述像素数和所述移动量或者所述转动角度进行校准。
2.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，
所述标尺部相对所述基部能够相对转动。
3.根据权利要求1或2所述的编码器，其特征在于，
所述编码器具备存储部，存储相对所述基部的所述第一标记以及所述第二标记中的至少一个的绝对位置或者绝对角度。
4.一种编码器，其特征在于，具备：
基部；
标尺部，相对所述基部能够相对移动或者能够转动地设置，具有包括第一标记的多个标记；
摄像元件，配置于所述基部，拍摄所述标记；以及，
推定部，通过使用基准图像对所述摄像元件的拍摄图像进行模板匹配检测所述标记的位置，推定相对所述基部的所述标尺部的转动状态，
所述推定部对从检测到所述第一标记的位置到所述标尺部相对所述基部转动360°、然后检测到所述第一标记的位置期间所述摄像元件的像素数进行计数，根据计数的所述像素数和360°的转动角度进行校准。
5.一种机器人，其特征在于，具备：
根据权利要求1至4中任意一项所述的编码器；
第一部件；以及，
第二部件，相对所述第一部件能够转动地设置，
所述编码器检测相对所述第一部件的所述第二部件的转动状态。
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，具备：
减速机，从所述第一部件侧向所述第二部件侧传递驱动力，
所述标尺部连接所述第二部件。
7.一种打印机，其特征在于，具备：
权利要求1至4中任意一项所述的编码器。
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