[发明专利]编码器、机器人以及打印机

说明书

提供一种编码器、机器人以及打印机，即使不单独使用校准用编码器，也能够进行高精度校准。所述编码器，其特征在于，具备：基部；标尺部，相对所述基部能够相对转动地设置，具有多个标记；摄像元件，配置于所述基部，拍摄所述标记；以及推定部，使用基准图像对所述摄像元件的拍摄图像进行模板匹配，所述多个标记包括第一标记和第二标记，所述推定部对从检测到所述第一标记的位置到检测到所述第二标记的位置期间所述标尺部相对所述基部的转动角度对应的所述摄像元件的像素数进行计数，根据所述计数的像素数和所述转动角度进行校准。

技术领域

本发明涉及一种编码器、机器人以及打印机。

背景技术

以往，如专利文献1公开所示，单独使用校准用的高精度编码器进行编码器的校准。

然而，单独使用校准用编码器，不仅花费校准时间，还存在难以进行高精度校准的问题。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-237638号公报。

发明内容

本发明的目的在于提供一种即使不单独使用校准用编码器，也能够进行高精度校准的编码器，另外，提供一种具备该编码器的机器人以及打印机。

为了解决上述课题的至少一部分，本发明能够通过以下应用例或方式得以实现。

本应用例的编码器，其特征在于，具备：基部；标尺部，相对所述基部能够相对移动或者能够转动地设置，具有包括第一标记和第二标记的多个标记；摄像元件，配置于所述基部，拍摄所述标记；以及推定部，通过使用基准图像对所述摄像元件的拍摄图像进行模板匹配检测所述标记的位置，推定相对所述基部的所述标尺部的移动状态或者转动状态，所述推定部对从检测到所述第一标记的位置到检测到所述第二标记的位置期间所述标尺部相对所述基部的移动量或者转动角度对应的所述摄像元件的像素数进行计数，根据所述计数的像素数和所述移动量或者所述转动角度进行校准。

根据这样的编码器，从检测到第一标记的位置到检测到第二标记的位置为止，推定部对在此期间标尺部相对基部的移动量或者转动角度对应的摄像元件的像素数进行计数，根据推定部计数的像素数和该移动量或者该转动角度，进行校准，因此即使不单独使用校准用编码器，也能够进行高精度的校准。

在本应用例的编码器中，优选的是，所述标尺部相对所述基部能够相对转动。由此，能够实现旋转编码器。

在本应用例的编码器中，优选的是，具备存储部，存储相对所述基部的所述第一标记以及所述第二标记中的至少一个的绝对位置或者绝对角度。

由此，能够进行绝对型编码器的校准。

本应用例的编码器，其特征在于，具备：基部；标尺部，相对所述基部能够相对移动或者能够转动地设置，具有包括第一标记的多个标记；摄像元件，配置于所述基部，拍摄所述标记；以及推定部，通过使用基准图像对所述摄像元件的拍摄图像进行模板匹配检测所述标记的位置，推定相对所述基部的所述标尺部的转动状态，所述推定部对从检测到所述第一标记的位置到所述标尺部相对所述基部转动360°、然后检测到所述第一标记的位置期间所述摄像元件的像素数进行计数，根据所述计数的像素数和360°的转动角度进行校准。

根据这样的编码器，从检测第一标记的位置到检测第二标记的位置为止，推定部对在此期间标尺部相对基部的移动量或者转动角度对应的摄像元件的像素数进行计数，根据推定部计数的像素数和该移动量或者该转动角度，进行校准，因此即使不单独使用校准用编码器，也能够进行高精度的校准。另外，不需要预先测量第一标记以及第二标记的相对位置，能够实现校准的简化。

本应用例的机器人，其特征在于，具备：本应用例的编码器；第一部件；以及第二部件，相对所述第一部件能够转动地设置，所述编码器检测相对所述第一部件的所述第二部件的转动状态。