[发明专利]一种工业机器人的多元感知系统在审
| 申请号： | 201811227842.5 | 申请日： | 2018-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN109318232A | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 周星;徐坤林;黄石峰;景包睿;谭文俊;高培阳;黄键 | 申请（专利权）人： | 佛山智能装备技术研究院;佛山华数机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 王国标 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人控制系统技术领域，更具体地说，涉及一种工业机器人的多元感知系统，通过将接收的语音信息进行识别，并生成工业机器人可执行的指令；通过采集工业机器人工作环境的图像信息，并根据所述图像信息实时调整工业机器人的运动行为；通过采集伺服电机中的电流，从而获取关节力矩，进行闭环力控拖动示教；通过实时计算施加于工业机器人的外部力矩，判断是否发生碰撞；并实时交互数据信息，并进行数据的处理和控制，从而能让传统工业机器人具备协作机器人的示教便利性、运行安全性，同时又保留其对力矩、声音、视觉多元感知的高速度和高精度。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 感知系统 图像信息 示教 工业机器人控制系统 传统工业机器人 闭环 采集 拖动 协作机器人 关节力矩 实时调整 实时计算 实时交互 数据信息 伺服电机 语音信息 运动行为 便利性 可执行 感知 施加 视觉 指令 保留 外部 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人的多元感知系统，其特征在于，包括语音交互模块、安全监测模块、拖动示教模块、碰撞检测模块和安全决策模块；所述语音交互模块，用于将接收的语音信息进行识别，并生成执行指令；所述安全监测模块，用于采集工业机器人工作环境的图像信息，并根据所述图像信息调整工业机器人的运动行为；所述拖动示教模块，用于采集伺服电机中的电流i，从而获取关节力矩T，进行闭环力控拖动示教，其中，T＝Kt*i，kt为伺服电机的转矩常数；所述碰撞检测模块，用于计算施加于工业机器人的外部力矩，判断是否发生碰撞；所述安全决策模块，用于与所述语音交互模块、安全监测模块、拖动示教模块、碰撞检测模块实时交互数据信息，并进行数据的处理和控制。
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