[发明专利]一种基于拓扑地图的自主泊车路径协调方法

摘要

本发明公开一种基于拓扑地图的自主泊车路径协调方法，是基于V2X通信，自主泊车控制器通过停车场服务器提供的停车场拓扑地图、目标空置车位和动态道路通行矩阵，规划行车的全局路径和泊车路径，然后通过融合协调，形成平滑完整的自主泊车路径。本发明方法实现了在车辆运行前就规划出从停车场入口到车位的自主泊车路径，实现全局路径与泊车路径的无偏差融合，使低速自动驾驶与自动泊车能够平滑过渡，解决了低速自动驾驶与自动泊车的高效切换问题。

主权项

1.一种基于拓扑地图的自主泊车路径协调方法，其特征在于，基于V2X通信，自主泊车控制器根据停车场服务器提供的停车场拓扑地图、目标空置车位和动态道路通行矩阵，规划行车的全局路径和泊车路径，然后通过融合协调，形成平滑完整的自主泊车路径；包含如下步骤：(1)在停车场端，布置停车场服务器，所述服务器中存储有停车场拓扑地图，同时具有根据停车场监控实时更新动态道路通行矩阵和空余车位编号，为车辆分配目标空置车位的能力，所述地图中包含有道路主节点、停车位对应道路节点、各节点构建的邻接矩阵、车位信息；在车辆端，布置自主泊车控制器，所述控制器基于V2X通信从停车场服务器下载停车场拓扑地图，并接收目标空置车位信息和当前动态道路通行矩阵；(2)所述自主泊车控制器根据车辆当前位置及停车场服务器提供的信息，基于停车场拓扑地图，规划车辆在道路上可通行的全局路径，然后根据全局路径末点的行车方向与停车位之间的方位关系确定泊车方向，再根据停车位泊车类型、全局路径末点距离车位的横向距离、停车位顶点坐标信息和车辆的外形参数规划泊车路径；(3)经过全局路径与泊车路径的拼接、节点优化、平滑处理、路径拟合，得到无偏差融合且平滑过渡的自主泊车路径。