[发明专利]一种便携式手指手腕康复机器人

摘要

本发明提供一种便携式手指手腕康复机器人，包括：运动传递部分、运动控制部分、电源部分、旋转摇臂部分、末端接口部分、手指康复训练部分、手腕康复训练部分、外壳、人机交互部分。本发明所述机器人有两种工作模式：手指康复模式和手腕康复模式，通过手臂护套和手掌护套的组合以及匹配相对应的手指康复训练部分或手腕康复训练部分实现；本发明所述机器人有三种康复模式：主动康复、被动康复和抗阻康复，通过人机交互部分设定相应的指令即可实现。本发明操作方便，结构简单，操作便捷，具有广泛推广意义。

主权项

1.一种便携式手指手腕康复机器人，其特征在于，包括：运动传递部分、运动控制部分、电源部分、旋转摇臂部分、末端接口部分、手指康复训练部分、手腕康复训练部分、外壳和人机交互部分，所述运动传递部分、运动控制部分和人机交互部分位于所述外壳上，其中：所述人机交互部分，用于提供电源通断、参数设置、康复启停的操作功能；所述运动控制部分用于接收所述人机交互部分的命令，控制所述运动传递部分的转速和角度；所述运动传递部分与所述旋转摇臂部分连接，用于提供旋转动力；所述旋转摇臂部分固定于所述外壳的两侧，用于为所述运动传递部分的旋转动力传递给末端接口部分；所述末端接口部分用于接收所述运动传递部分传递的旋转运动，并带动所述手指康复训练部分和/或所述手腕康复训练部分运动；或者，所述末端接口部分用于采集康复者的力量，根据该力量大小判断是否进行旋转；所述手指康复训练部分与患者手指连接，对每个手指始终施加手指面相垂直的力，以对手指的跖屈和背屈运动提供动力；所述手腕康复训练部分用于提供患者腕关节的尺偏桡偏运动和/或屈曲伸展运动；所述电源部分用于为所述运动传递部分、运动控制部分和人机交互部分提供能源动力。