[发明专利]一种便携式手指手腕康复机器人

权利要求书

1.一种便携式手指手腕康复机器人，其特征在于，包括：运动传递部分、运动控制部分、电源部分、旋转摇臂部分、末端接口部分、手指康复训练部分、手腕康复训练部分、外壳和人机交互部分，所述运动传递部分、运动控制部分和人机交互部分位于所述外壳上，其中：

所述人机交互部分，用于提供电源通断、参数设置、康复启停的操作功能；

所述运动控制部分用于接收所述人机交互部分的命令，控制所述运动传递部分的转速和角度；

所述运动传递部分与所述旋转摇臂部分连接，用于提供旋转动力；

所述旋转摇臂部分固定于所述外壳的两侧，用于为所述运动传递部分的旋转动力传递给末端接口部分；

所述末端接口部分用于接收所述运动传递部分传递的旋转运动，并带动所述手指康复训练部分和/或所述手腕康复训练部分运动；或者，所述末端接口部分用于采集康复者的力量，根据该力量大小判断是否进行旋转；

所述手指康复训练部分与患者手指连接，对每个手指始终施加手指面相垂直的力，以对手指的跖屈和背屈运动提供动力；

所述手腕康复训练部分用于提供患者腕关节的尺偏桡偏运动和/或屈曲伸展运动；

所述电源部分用于为所述运动传递部分、运动控制部分和人机交互部分提供能源动力。

2.根据权利要求1所述一种便携式手指手腕康复机器人，其特征在于，所述康复机器人有三种康复模式：主动康复、被动康复和抗阻康复，通过人机交互部分设定相应的指令实现；其中：

-所述主动康复模式，即患者手指或手腕运动，通过手指康复训练部分或手腕康复训练部分将康复者的力量进行传递，由末端接口部分进行力量的采集，当力量大于设定阈值时，控制末端接口部分进行旋转，且旋转方向与患者手指或手腕运动方向一致；

-所述被动康复模式，即控制末端接口部分带动手指康复训练部分或手腕康复训练部分运动，强制带动患者手指或手腕进行手指跖屈背屈、手腕尺偏桡偏运动和屈曲伸展运动的训练；

-所述抗阻康复模式，即进行运动传递部分的力矩闭环控制，设定阻力，使得患者进行手指、手腕康复训练的时候始终保持和患者运动方向相反的阻力。

3.根据权利要求2所述一种便携式手指手腕康复机器人，其特征在于，还包括用于保护患者手臂的手臂护套、用于固定患者手腕的手掌护套，手掌护套与手臂护套连接；

所述康复机器人有两种工作模式：手指康复模式和手腕康复模式，通过手臂护套和手掌护套的组合以及匹配相对应的手指康复训练部分或手腕康复训练部分实现；

-当进行手指康复训练时，将患者手臂和手掌分别固定在手臂护套和手掌护套上，患者的手指固定在手指康复训练部分上，进行三种康复模式的手指跖屈背屈训练，起到手指康复的作用；

-当进行手腕康复训练时，将患者手臂和手臂护套相固定，患者手指固定在手腕康复训练部分上，进行三种康复模式的手腕尺偏桡偏运动和屈曲伸展训练，起到手腕康复的作用。

4.根据权利要求3所述一种便携式手指手腕康复机器人，其特征在于，包括如下一种或多种特征：

-所述手臂护套包括：手臂护套支架、手臂海绵衬垫、手臂固定部件、外壳连接接口和手掌护套接口，其中：所述手臂护套支架用于将患者手臂包裹；所述手臂海绵衬垫放置于手臂护套支架内部，与患者手臂直接接触，手臂海绵衬垫采用柔性材料；所述手臂固定部件将患者手臂与手臂护套支架固定；所述外壳连接接口用于与外壳快速连接并固定；所述手掌护套接口用于与手掌护套在不同的工作模式下快速装配或拆卸；

-所述手掌护套包括：手掌护套支架、手掌海绵衬垫、手掌固定部件和手臂护套接口，其中：所述手掌护套支架用于将患者手掌包裹；所述手掌海绵衬垫放置于手掌护套支架内部，用于与患者手掌直接接触，手掌海绵衬垫采用柔性材料；所述手掌固定部件将患者的手掌与手掌护套支架固定；所述手臂护套接口用于与手臂护套在不同工作模式下快速装配或拆卸。