[发明专利]一种便携式手指手腕康复机器人

说明书

本发明提供一种便携式手指手腕康复机器人，包括：运动传递部分、运动控制部分、电源部分、旋转摇臂部分、末端接口部分、手指康复训练部分、手腕康复训练部分、外壳、人机交互部分。本发明所述机器人有两种工作模式：手指康复模式和手腕康复模式，通过手臂护套和手掌护套的组合以及匹配相对应的手指康复训练部分或手腕康复训练部分实现；本发明所述机器人有三种康复模式：主动康复、被动康复和抗阻康复，通过人机交互部分设定相应的指令即可实现。本发明操作方便，结构简单，操作便捷，具有广泛推广意义。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，具体地，涉及一种便携式手指手腕康复机器人。

背景技术

目前脑卒中患者或者肢体损伤患者术后最有效的恢复方法就是康复训练，而手指手腕康复训练是患者肢体康复运动中非常关键的一个环节。

目前市面上有些一种手指手腕康复的机构出现，比如，申请号为CN201610319764.6的发明专利申请，其公一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置，该装置包括安装基座、手腕旋转运动机构和手指抓握及伸展运动机构，所述手腕旋转运动机构由第一伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第一伺服电机前端，第二级减速机构由轴套和旋转半圆环通过钢丝绳缠绕方式构成，位于第一级减速机构前端；所述第一伺服电机安装在安装基座上；所述手指抓握及伸展运动机构由第二伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第二伺服电机前端，所述第二伺服电机安装在手掌支撑板上，手掌支撑板固定在手腕旋转运动机构的旋转半圆环上。

但是上述专利存在以下不足：通过两个伺服电机实现手腕的旋转运动以及手指的共同屈曲/伸展运动，结构较为复杂，无法实现手指手腕康复训练中最重要的腕尺偏桡偏和腕屈曲伸展运动；并且没有设置力传感器，无法实现康复训练中的基于扭矩的主动训练和抗阻训练。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种便携式手指手腕康复机器人，使得患者在康复运动过程中得到有效的多自由度手指手腕康复训练。本发明操作方便，通过将患者手臂和/或手掌固定在手臂护套和/或手掌护套上，即能起到手指、手腕康复的作用。

为实现以上目的，本发明提供一种便携式手指手腕康复机器人，包括：运动传递部分、运动控制部分、电源部分、旋转摇臂部分、末端接口部分、手指康复训练部分、手腕康复训练部分、外壳和人机交互部分，所述运动传递部分、运动控制部分和人机交互部分位于所述外壳上，其中：

所述人机交互部分，用于提供电源通断、参数设置、康复启停的操作功能；

所述运动控制部分用于接收所述人机交互部分的命令，控制所述运动传递部分的转速和角度；

所述运动传递部分与所述旋转摇臂部分连接，用于提供旋转动力；

所述旋转摇臂部分固定于所述外壳的两侧，用于为所述运动传递部分的旋转动力传递给末端接口部分；

所述末端接口部分用于接收所述运动传递部分传递的旋转运动，并带动所述手指康复训练部分和/或所述手腕康复训练部分运动；或者，所述末端接口部分用于采集康复者的力量，根据该力量大小判断是否进行旋转；

所述手指康复训练部分与患者手指连接，对每个手指始终施加手指面相垂直的力，以对手指的跖屈和背屈运动提供动力；

所述手腕康复训练部分用于提供患者腕关节的尺偏桡偏运动和/或屈曲伸展运动；

所述电源部分用于为所述运动传递部分、运动控制部分和人机交互部分提供能源动力。

优选地，所述康复机器人有三种康复模式：主动康复、被动康复和抗阻康复，通过人机交互部分设定相应的指令实现；其中：