[发明专利]一种基于驾驶员行为的运动车辆状态预测方法有效
| 申请号： | 201811203402.6 | 申请日： | 2018-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN109376642B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 朱旭;张倩楠;徐伟;闫茂德;杨盼盼;左磊 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/277 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710064 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于驾驶员行为的运动车辆状态预测方法，为提高运动车辆状态预测的准确性和鲁棒性，考虑了驾驶员的避免超速和与前车防追尾行为，使预测过程更贴近于交通实际；利用人工势场法中的斥力场对上述两种驾驶员行为进行分析，首先考虑避免超速这一驾驶员行为，设计由速度上限产生的斥力场，对其求梯度得到由速度上限产生的虚拟力；根据车辆与前车的最小安全距离，设计防追尾斥力场，将驾驶员行为融入自适应无迹卡尔曼滤波中，并采用斥力场对上述这两种驾驶员行为进行分析，分别对斥力场求梯度，得到虚拟力，随后建立融合驾驶员行为的自适应无迹卡尔曼滤波方程，提高车辆状态预测的准确性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 驾驶员 行为 运动 车辆 状态 预测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于驾驶员行为的运动车辆状态预测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)、获取运动车辆的视频图像，从而得到驾驶员行为；步骤2)、对驾驶员行为进行人工势场法分析，获取驾驶员行为的斥力场求梯度和虚拟力；步骤3)、将驾驶员行为的斥力场求梯度和虚拟力结合自适应无迹卡尔曼滤波法建立融合驾驶员行为的运动方程，实现车辆运动状态预测。
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