[发明专利]基于三维激光雷达的可通行区域检测方法在审
| 申请号： | 201811189838.4 | 申请日： | 2018-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN109212555A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 江如海;袁胜 | 申请（专利权）人： | 合肥中科智驰科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京和联顺知识产权代理有限公司 11621 | 代理人： | 程亮 |
| 地址： | 230088 安徽省合肥市高新区习友*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人驾驶，具体涉及基于三维激光雷达的可通行区域检测方法，三维激光雷达获取障碍物栅格地图图像，利用距离函数对障碍物进行聚类，计算障碍物栅格地图中任意两个障碍点之间的欧式距离，若欧式距离小于聚类阈值T，则将此两个障碍点用直线相连，直线上的点均认为是障碍物，完成距离聚类后进行取反操作，获取空闲区域，去除空闲区域中不适合车辆通行的边角，从车辆位置出发在空闲区域上获取可到达区域，对可到达区域进行降采样返回到原始尺寸的障碍物栅格地图中，并对可到达区域进行优化；本发明所提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的难以利用边界和点云平滑性特征划分安全行驶区域的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 激光雷达 空闲区域 栅格地图 聚类 三维 欧式距离 通行区域 障碍点 计算障碍物 安全行驶 车辆通行 车辆位置 距离函数 无人驾驶 降采样 平滑性 检测 边角 点云 取反 去除 图像 返回 优化 | ||
【主权项】：
1.基于三维激光雷达的可通行区域检测方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、三维激光雷达获取障碍物栅格地图图像；S2、利用距离函数对障碍物进行聚类，计算障碍物栅格地图中任意两个障碍点之间的欧式距离，若欧式距离小于聚类阈值T，则将此两个障碍点用直线相连，直线上的点均认为是障碍物；S3、完成S2中距离聚类后进行取反操作，获取空闲区域，去除空闲区域中不适合车辆通行的边角，从车辆位置出发在空闲区域上获取可到达区域；S4、对可到达区域进行降采样返回到原始尺寸的障碍物栅格地图中，并对可到达区域进行优化，从车辆前方1m处开始向上逐行对可到达区域的像素进行判断，1m以内可到达区域像素点直接保留，剩余可到达区域像素点满足判别式保留，否则去除；S5、剩余区域为优化后的可到达区域，即为可通行区域。
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