[发明专利]一种车辆行驶速度波动引起的角度误差修正方法

摘要

本发明公开了一种车辆行驶速度波动引起的角度误差修正方法，应用于利用实际GPS坐标输出来获取车辆跑偏的实际轨迹的测量场合，其特征在于包括如下主要步骤：找到检测轨迹中对应检测点的速度和跑偏量的关系，通过多项式拟合的数学方法，减少速度波动对跑偏角和跑偏量测量的影响，得到更接近真实模型的使用模型，进而运用到车辆性能测试技术领域中去。以减少因车速波动导致的测量误差。

主权项

1.一种车辆行驶速度波动引起的角度误差修正方法，应用于利用实际GPS坐标输出来获取车辆跑偏的实际轨迹的测量场合，其特征在于包括如下主要步骤：S1：被测车辆沿着测试道路中心线快速加速至设定匀速值后，车辆由该匀速值点起始在匀速值偏差范围内运行至测量终点；在从匀速值点起始到测量终点过程中，通过GPS设备采样获取检测点；S2：设被测车辆在检测点P1、P2、…、Pn的速度分别为V1、V2、…、Vn，各速度单位为：km/h，各检测点对应的相对于前一点的跑偏角度为Δθ1、Δθ2、…、Δθn，据此拟合出待测车速与单位时间跑偏角θ的关系式：θ＝a+a1·V+a2·V2+a3·V3+a4·V4；由此关系式得到待测车速为V的单位时间跑偏角θ、以及单位时间跑偏角θ和相对跑偏角Δθ，各角度单位为度；S3：由S2获取的V和θ，对检测点P1、P2、…、Pn的数据进行校正，得到校正后的曲线P1'Pn'；S4：根据修正后数据，获得相对跑偏角Δθ为：Δθ＝θn‑θ1＝nθ；S5：获得跑偏量ΔL(单位为m)为：式中：n——跑偏测试区内检测点的个数；(Xn,Yn)——被测车辆的行驶跑偏轨迹在检测区域终点处的坐标,单位：m；(Xn’,Yn’)——校正后的车辆跑偏行驶轨迹在检测区域终点处的坐标，单位：m；(Xn”,Yn”)——若不发生跑偏，被测车辆在检测区域终点处的坐标，单位：m；V——待测车速，单位：km/h；；T——相邻两个检测点之间的时间差，单位为s；跑偏量ΔL单位为m。