[发明专利]一种车辆行驶速度波动引起的角度误差修正方法

说明书

本发明公开了一种车辆行驶速度波动引起的角度误差修正方法，应用于利用实际GPS坐标输出来获取车辆跑偏的实际轨迹的测量场合，其特征在于包括如下主要步骤：找到检测轨迹中对应检测点的速度和跑偏量的关系，通过多项式拟合的数学方法，减少速度波动对跑偏角和跑偏量测量的影响，得到更接近真实模型的使用模型，进而运用到车辆性能测试技术领域中去。以减少因车速波动导致的测量误差。

技术领域

本发明属于车辆性能测试技术领域，具体涉及一种车辆跑偏测量方法。

背景技术

汽车跑偏是汽车直线行驶在平坦的道路上的过程中，自行向一侧方向偏向，导致汽车出现前后轴中心的连线与行驶轨迹的中心线不一致的行驶现象。跑偏轻则造成啃胎、轮胎报废，重则引发爆胎、车辆失控等危险状况的发生。跑偏作为车辆行驶过程中常见的问题之一，不仅严重影响了驾驶员的驾驶体验，同时也给车辆和乘客带来了极大的安全隐患，因此避免存在严重跑偏问题的车辆进入市场对于保障车辆和乘客的安全具有重大意义。

专利申请号201710427079.X公开了《一种车载式车辆行驶跑偏检测装置和检测方法》。其中，该装置主要包括车载终端和无线激光条码扫描器，当需要对被测车辆进行检测时，车载终端被固定于被测车辆顶部，车载终端壳体内主要设置移动站接收机模块、单片机主控模块。无线激光条码扫描器识别车辆VIN码后的信息通过无线传送给单片机主控模块，移动站主机能够与基准站进行定位通讯并获取被测车辆的实时位置，所述单片机主控模块根据车辆的实时位置计算跑偏量并通过显示屏显示。

由于车辆在行驶过程中，车速一直处于波动状态而无法精确达到规定速度，且大量试验表明在进行跑偏试验过程中。车辆无法保证进入测试区域时完全沿着道路中心线行驶。所以车辆行驶轨迹在进入测试区时，必然存在一个入射角。当车辆发生跑偏时，由于速度波动，每个采样点的跑偏角也会随之改变。为了能更好的测量车辆的跑偏角，和跑偏量。现提出一种车辆行驶速度波动引起的角度误差修正方法，使测量结果更客观准确。

发明内容

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种车辆行驶速度波动引起的角度误差修正方法，以减少因车速波动导致的测量误差。

为解决上述技术问题，本发明采取以下技术方案：

一种车辆行驶速度波动引起的角度误差修正方法，应用于利用实际GPS坐标输出来获取车辆跑偏的实际轨迹的测量场合，其特征在于包括如下主要步骤：

S1：被测车辆沿着测试道路中心线快速加速至设定匀速值后，车辆由该匀速值点起始在匀速值偏差范围内运行至测量终点；在从匀速值点起始到测量终点过程中，通过GPS设备采样获取检测点；

S2：设被测车辆在检测点P₁、P₂、…、P_n的速度分别为V₁、V₂、…、V_n，各速度单位为：km/h，各检测点对应的相对于前一点的跑偏角度为Δθ₁、Δθ₂、…、Δθ_n，据此拟合出待测车速与单位时间跑偏角θ的关系式：

θ＝a+a₁·V+a₂·V²+a₃·V³+a₄·V⁴；

由此关系式得到待测车速为V的单位时间跑偏角θ、以及单位时间跑偏角θ和相对跑偏角Δθ，各角度单位为度；

S3：由S2获取的V和θ，对检测点P₁、P₂、…、P_n的数据进行校正，得到校正后的曲线P₁'P_n'；

S4：根据修正后数据，获得相对跑偏角Δθ为：