[发明专利]基于多传感器数据的旋转体姿态测量方法

摘要

本发明提供一种基于多传感器数据的旋转体姿态测量方法，包括：旋转体在旋转未发射工况下，根据三轴加速度计检测到的三轴加速度过载分量计算出俯仰角和滚转角γ0，根据三轴地磁传感器检测到的轴向地磁分量、俯仰角、滚转角γ0以及旋转体所在位置的当地三轴地磁分量Bx、By、Bz和磁偏角β，计算出航向角；旋转体在发射工况下，根据滚转角γ0、俯仰角、航向角以及三轴陀螺仪检测到的三轴旋转角速度，利用纯惯性积分计算出发射工况下的俯仰角和航向角；对三轴地磁传感器在发射工况下检测到的地磁分量进行周期修正；针对每个周期，根据修正后的地磁分量、俯仰角、航向角、当地三轴地磁分量Bx、By和Bz，计算出发射工况下的滚动角γ。本发明体积小、姿态测量准确度高且成本低。

主权项

1.一种基于多传感器数据的旋转体姿态测量方法，其特征在于，包括：旋转体在旋转未发射工况下，根据所述旋转体上三轴加速度计检测到的三轴加速度过载分量计算出俯仰角θ₀和滚转角γ₀，根据所述旋转体上三轴地磁传感器检测到的轴向地磁分量、所述俯仰角θ₀、滚转角γ₀以及旋转体所在位置的当地三轴地磁分量B_x、B_y、B_z和磁偏角β，计算出航向角所述旋转体在发射工况下，根据所述滚转角γ₀、俯仰角θ₀、航向角以及所述旋转体上三轴陀螺仪检测到的三轴旋转角速度，利用纯惯性积分计算出发射工况下的俯仰角θ和航向角对所述三轴地磁传感器在发射工况下检测到的地磁分量进行周期修正；针对每个周期，根据修正后的地磁分量、所述俯仰角θ、航向角当地三轴地磁分量B_x、B_y和B_z，计算出发射工况下的滚动角γ。