[发明专利]一种地下隧道安全巡检机器人

摘要

本发明实施例提供一种地下隧道安全巡检机器人，包括巡检轨道，以及安装在所述巡检轨道上且可沿巡检轨道移动的机器人；所述机器人本体内设有主控系统，所述主控系统包括自平衡控制模块、电机控制模块、定位模块和图像识别模块；所述自平衡控制模块，用于根据机器人本体的三维惯性测量单元获取机器人本体的姿态信息，并在机器人本体发生偏角时，自动调整电动伺服推杆中各电动伺服轮的高度，使机器人本体处于水平状态；所述电机控制模块，用于控制电动伺服推杆中各电动伺服轮的转速及高度；所述定位模块，用于实时获取所述机器人的位置信息；所述图像识别模块，用于对机器人运动过程中采集的图像进行检测，识别隧道图像中的水渍信息、裂缝信息。

主权项

1.一种地下隧道安全巡检机器人，其特征在于，包括巡检轨道，以及安装在所述巡检轨道上且可沿巡检轨道移动的机器人；所述机器人包括电动伺服轮组、机器人本体，所述机器人本体通过所述电动伺服轮组与所述巡检轨道滑动连接；所述巡检轨道的横截面包括顶部平面和两侧的凹面；所述电动伺服轮组包括四个电动推杆和四个电动伺服轮，每个所述电动推杆的输出轴连接至一个电动伺服轮的滚珠轴承；两个所述电动伺服轮的外轮接触所述巡检轨道一侧的凹面，两个所述电动伺服轮的外轮接触所述巡检轨道另一侧的凹面，所述电动推杆的输出轴上套装有弹性橡胶护套；所述机器人本体内设有主控系统，所述主控系统包括自平衡控制模块、电机控制模块、定位模块和图像识别模块；所述自平衡控制模块，用于根据机器人本体的三维惯性测量单元获取机器人本体的姿态信息，并在机器人本体发生偏角时，自动调整电动伺服轮组中各电动伺服轮的高度，使机器人本体处于水平状态；所述电机控制模块，用于控制电动伺服轮组中各电动伺服轮的转速及高度；所述定位模块，用于实时获取所述机器人的位置信息；所述定位模块包括激光器和反光贴，所述反光贴均匀间隔设于所述巡检轨道两侧；所述图像识别模块，用于对机器人运动过程中采集的图像进行检测，识别图像中的水渍信息、裂缝信息；还包括通讯模块，所述通讯模块通过自感线圈从地下隧道内高压线一侧感应到交变电压，并通过整流电路和电源变换电路获取直流电压。