[发明专利]重建动态物体的表面优化方法及装置

摘要

本发明公开了一种重建动态物体的表面优化方法及装置，其中，该方法包括：通过单个手持RGBD相机采集重建物体的彩色图像序列和深度图像序列；根据彩色图像序列和深度图像序列对每一帧求解当前相机位置，获取重建物体的运动及环境光照，用融合的方式来更新物体当前的几何和表面信息；根据清晰度从彩色图像序列中挑选出多个关键帧，并优化关键帧的像素，使优化后的颜色图像在像素块上与原始输入的颜色图满足预设条件；将重建物体的几何信息进行加密，利用分辨率满足预设值的颜色图，将优化后每一个关键帧的颜色图反投影回物体，得到重建物体的几何与表面。该方法在动态物体上对物体的表面进行优化，得到清晰、准确的表面信息，并且适用广泛。

主权项

1.一种重建动态物体的表面优化方法，其特征在于，包括以下步骤：通过单个手持RGBD相机采集重建物体的彩色图像序列和深度图像序列；根据所述彩色图像序列和所述深度图像序列对于每一帧求解当前相机位置，并获取所述重建物体的运动以及环境光照，并使用融合的方式来更新物体当前的几何信息和表面信息；根据清晰度从所述彩色图像序列中挑选出多个关键帧，并对所述多个关键帧的像素进行优化，以使优化后的颜色图像在像素块上与原始输入的颜色图满足预设条件，同时在不同帧中物体的同一个表面点的颜色一致；以及将所述重建物体的几何信息进行加密，以充分利用分辨率满足预设值的颜色图，并将每一个关键帧优化后的所述颜色图反投影回物体，以得到所述重建物体的几何与表面。