[发明专利]一种基于扰动观测器的并联机器人阻抗控制方法

摘要

本发明公开了机器人控制领域内的一种基于扰动观测器的并联机器人阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立五杆并联机器人的欧拉‑拉格朗日模型；步骤2，基于期望的阻抗动态模型，设计一个辅助轨迹，将阻抗控制设计问题转化为辅助轨迹的特殊跟踪问题；步骤3，基于五杆并联机器人的欧拉‑拉格朗日模型，设计扰动观测器，估计系统中的摩擦力和扰动；步骤4，基于辅助轨迹跟踪误差，设计机器人‑环境交互控制，抑制/鼓励机器人的错误/正确运动；克服现有机器人阻抗控制的不足，实现阻抗误差的收敛，保证阻抗控制的稳定性和柔顺、安全、可靠的人机交互，本发明可以用于机器人的柔顺控制。

主权项

1.一种基于扰动观测器的并联机器人阻抗控制方法,其特征在于：包括以下步骤：步骤1，建立五杆并联机器人的欧拉‑拉格朗日模型；步骤2，基于期望的阻抗动态模型，设计一个辅助轨迹，将阻抗控制设计问题转化为辅助轨迹的特殊跟踪问题；步骤3，基于五杆并联机器人的欧拉‑拉格朗日模型，设计扰动观测器，估计系统中的摩擦力和扰动；步骤4，基于辅助轨迹跟踪误差，设计机器人‑环境交互控制，抑制/鼓励机器人的错误/正确运动；步骤5，设计阻抗控制，使得辅助轨迹跟踪误差及其一阶二阶导数收敛到零点一个小邻域，进而保证阻抗误差收敛到零点一个小邻域；步骤6，根据仿真结果判断是否需要对参数进行调整，通过MATLAB仿真后，如果控制效果不能满足要求，返回步骤3‑5继续调节参数，直到控制效果达到要求；如果控制效果满足要求，则设计结束。