[发明专利]一种自动驾驶车辆路径追踪方法及装置有效
| 申请号： | 201811136984.0 | 申请日： | 2018-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN110968082B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 金平凡;修彩靖;郭继舜 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) 44238 | 代理人： | 潘中毅;熊贤卿 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶车辆路径追踪方法及装置，所述方法包括生成地图路点，地图路点包括参考路径上每一路点的坐标信息；获取自动驾驶车辆的位置信息，根据位置信息和每一路点的坐标信息生成至少一条追踪路径，并获得每一追踪路径的长度；计算每一追踪路径的曲率；根据每一追踪路径的长度和每一追踪路径的曲率建立目标函数，通过求解目标函数获取最佳的追踪路径以及最佳的追踪路径的曲率；根据最佳的追踪路径和最佳的追踪路径的曲率，控制自动驾驶车辆沿最佳的追踪路径切入参考路径。本发明通过在车辆和每一路点间假定多个追踪路径，计算出最佳的路径来控制车辆行驶，解决了现有技术导致的追踪夹角过大容易偏离路线，夹角太小效率太低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 路径 追踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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