[发明专利]桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统

摘要

本发明公开了一种桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统，包括六自由度机械臂、快速控制原型控制器和主控计算机，主控计算机的软件平台包括以下功能模块：人机交互界面模块、加密狗模块、实验管理模块、摄像头模块、图像处理模块、启动盘配置模块、变量管理模块、算法设计模块、波形显示模块和系统日志模块。本发明的桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统，具有较高的通用性、兼容性和开放性。

主权项

1.一种桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统，其特征在于，包括六自由度机械臂、快速控制原型控制器和主控计算机，所述主控计算机的软件平台包括以下功能模块：人机交互界面模块，所述人机交互界面模块为其他各个功能模块设计可视化界面；加密狗模块，所述加密狗模块通过定时检测实现加密保护；实验管理模块，所述实验管理模块用于创建项目管理文件，并在该项目下创建机械臂控制算法文件，提供文件的增、删、改、导入和导出功能，所述实验管理模块还拥有连接，装载算法程序和运行控制的功能；摄像头模块，所述摄像头模块用于根据输入的摄像头连接配置信息连接摄像头，并进行测试；图像处理模块，所述图像处理模块用于通过选择要调用的计算引擎Matlab或Python，调用所述摄像头拍摄目标图片，并设计深度学习算法计算目标物位姿；启动盘配置模块，所述启动盘配置模块用于为所述快速控制原型控制器提供实时计算引擎，并配置相应的IP地址和设备端口号；变量管理模块，所述变量管理模块用于提供参数调节、运行状态变量实时显示和管理的功能，并实现所述图像处理模块的算法输出值和修改所述快速控制原型控制器中算法输入值；算法设计模块，所述算法设计模块用于调用Simulink算法设计环境，编辑并编译控制算法文件，配置Matlab/Simulink的运行环境，自定义算法库安装和编译控制算法文件的命令；波形显示模块，所述波形显示模块用于将从变量管理栏中选择的变量组存入数据趋势显示窗口，每隔预设时间采集一次数据并显示波形，以供用户直观分析控制算法效果；系统日志模块，所述系统日志模块用于记录用户操作信息，并以日期名保存到系统文件下。