[发明专利]腕体传动结构及六轴机器人在审
| 申请号： | 201811118922.7 | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN109048869A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 李洪军;王泽阳;祁斌;李转生 | 申请（专利权）人： | 深圳市汇川技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 陆军 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种腕体传动结构及六轴机器人，所述腕体传动结构包括输入传动组件以及输出传动组件，其中：所述输入传动组件包括第一轴承和与所述第一减速器的转轴同轴线的输入轴，且所述输入轴的第一端具有第一锥齿轮；所述输出传动组件包括第二轴承和用于驱动所述第二减速器转动的输出轴，且所述输出轴的第一端具有第二锥齿轮；所述输入轴通过第一轴承安装到所述腕体，所述输出轴通过第二轴承安装到所述腕体，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮在所述腕体内啮合，且所述第一锥齿轮的轴线与所述第二锥齿轮的轴线垂直相交。本发明通过将输入传动组件装配到腕体，可以降低对零部件的加工精度要求。 | ||
| 搜索关键词： | 锥齿轮 腕体 输入传动组件 传动结构 输出轴 输入轴 减速器 输出传动组件 轴承安装 第一端 轴承 加工精度要求 啮合 六轴机器人 人本发明 轴线垂直 同轴线 六轴 转轴 转动 装配 相交 零部件 体内 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种腕体传动结构，所述腕体组装于前臂的末端，所述腕体由装设于所述前臂的末端的第一减速器驱动做俯仰动作，且所述腕体装设有用于输出旋转动作的第二减速器；其特征在于，所述腕体传动结构包括输入传动组件以及输出传动组件，其中：所述输入传动组件包括第一轴承和与所述第一减速器的转轴同轴线的输入轴，且所述输入轴的第一端具有第一锥齿轮；所述输出传动组件包括第二轴承和用于驱动所述第二减速器转动的输出轴，且所述输出轴的第一端具有第二锥齿轮；所述输入轴通过第一轴承安装到所述腕体，所述输出轴通过第二轴承安装到所述腕体，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮在所述腕体内啮合，且所述第一锥齿轮的轴线与所述第二锥齿轮的轴线垂直相交。
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