[发明专利]三向前移式属具叉车的控制方法以及控制装置

摘要

三向前移式属具叉车适包括：叉车车体，NDC系统控制器，动作电磁阀，动作油泵电机，门架，侧向移动板，伸展臂，货叉旋转机构，货叉顶升液缸，货叉接近开关，货叉，通过多线性同步工作，通过三向前移式属具叉车的控制方法，能够有效的提升货叉在运行过程中的工作效率，通过对货叉运动过程中的运动控制，可以有效提升货叉的运动精度与缩短运动时间，通过对旋转电机的设定可以有效的避免旋转电机需要占用独立运行段落从而避免了旋转与其他动作不能同时进行。

主权项

1.三向前移式属具叉车的控制方法，其特征在于，包括M1，服务器向叉车发送取货指令，叉车检测货叉是否携带货物，携带货物则向服务器返回更换叉车指令；M2，叉车向服务器获取目标货架位置，并向目标巷道行驶；M3，叉车进入目标货架所在巷道，三向前移式属具调整货叉使得货叉对准目标货架中标记的货盒；M4，三向前移式属具调整货叉插入货盒下方，并检测是否触发接近开关，触发接近开关则调整三向前移式属具立即停止当前动作，货叉后倾并复位；M5，货叉后倾，三向前移式属具复位；M6，叉车向服务器获取目标运输位置，并向目标位置行驶；M7，抵达目标运输位置，三向前移式属具调整货叉携带货盒放入目标运输位置的货盒安置点；M8，三向前移式属具复位，并跳转至步骤M1。