[发明专利]三向前移式属具叉车的控制方法以及控制装置

说明书

三向前移式属具叉车适包括：叉车车体，NDC系统控制器，动作电磁阀，动作油泵电机，门架，侧向移动板，伸展臂，货叉旋转机构，货叉顶升液缸，货叉接近开关，货叉，通过多线性同步工作，通过三向前移式属具叉车的控制方法，能够有效的提升货叉在运行过程中的工作效率，通过对货叉运动过程中的运动控制，可以有效提升货叉的运动精度与缩短运动时间，通过对旋转电机的设定可以有效的避免旋转电机需要占用独立运行段落从而避免了旋转与其他动作不能同时进行。

技术领域

本发明涉及叉车属具控制方法，具体涉及三向前移式属具叉车的控制方法。

背景技术

AGV叉车包含托盘叉车式AGV，宽脚堆高式叉车AGV，无脚堆高式叉车AGV。用于堆栈托盘类货物的物流周转，由液压升降系统、差速驱动系统、PLC控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源组成，是集液压升降和PLC控制的可编程无线调度的自动导引小车；本产品采用电磁感应作为导航方式辅助RFID识别可运行于复杂路径、多站点可靠循迹；主驱动采用自主研发的差动伺服电机驱动，配置高精度角度转向舵机，使整车运行响应迅速定位精准；独立液压升降系统辅助高精度位移传感器使叉车可在其升降在行程内任意位置停靠，大大提高装载柔性化和举升的位置精度。车间物料配送，减少车间过道作业人员，打造绿色化工厂。工厂仓库码垛，使仓储更加规范有序，充分提高空间利用率及运输效率。叉车运载能力强可以直接叉取物料托盘进行运输，转弯时自动减速且有自动识别障碍物并及时停止等功能，行走安全可靠；主要用于生产线上的原材料配送及半成品、成品的运输和工厂仓库码垛等；在工业生产中能代替人做某些单调、频繁、劳动强度大且重复长时间作业或是危险、恶劣环境下的作业。

公开号为CN104442452B的发明专利于2017年4月5日公开了一种无人驾驶电动无轨三向堆垛叉车，具有车体和设于车体外侧的动力源，所述车体前端设有工作装置且工作装置上设有三向堆垛机头，所述车体驾驶室内设有控制单台无人驾驶车辆运行的车辆控制器PLC ,所述车体顶平面左端设有车辆以太网无线信号接收器，所述车辆控制器PLC与车辆以太网无线信号接收器连接并进行数据通信，所述车辆控制器PLC与设于车体上的监测、检测、显示、驱动和控制车体运行状态的机构总成连接实现车体的自动化装卸。该发明结构设计简单紧凑，便于制造、安装和调试，充分考虑安全防护功能；叉车实现全自动无人驾驶控制和信息采集，电气设计可靠，对象过载特性良好；自动导航系统精度高，无需铺设轨道，运行稳定。

但是其不足之处是没有对叉车的重心进行监控，也没有适用性自运行的控制方法。

发明内容

本发明是针对现有无人叉车的三向前移式属具控制提出了一种完整流程的控制方法以及配套的控制装置。

三向前移式属具叉车的控制方法，包括

M1，服务器向叉车发送取货指令，叉车检测货叉是否携带货物，携带货物则向服务器返回更换叉车指令；

M2，叉车向服务器获取目标货架位置，并向目标巷道行驶；

M3，叉车进入目标货架所在巷道，三向前移式属具调整货叉使得货叉对准目标货架中标记的货盒；

M4，三向前移式属具调整货叉插入货盒下方，并检测是否触发接近开关，触发接近开关则调整三向前移式属具立即停止当前动作，货叉后倾并复位；

M5，货叉后倾，三向前移式属具复位；

M6，叉车向服务器获取目标运输位置，并向目标位置行驶；

M7，抵达目标运输位置，三向前移式属具调整货叉携带货盒放入目标运输位置的货盒安置点；

M8，三向前移式属具复位，并跳转至步骤M1。

作为优选，所述的步骤M3包括以下子步骤：

A1，叉车行驶入巷道，同时门架通过阀泵协调供液方式抬升侧向移动板至目标货架中货盒所在高度；