[发明专利]一种轮椅机械臂机器人的视觉引导方法

摘要

本发明公开了一种可以用于辅助残疾人进行喝水任务轮椅机械臂机器人的视觉引导方法，具体包括以下步骤：1)通过在点云图像上的区域生长方法对背景平面和潜在目标物体进行分割；2)使用卷积神经网络对步骤1)中的潜在目标物体进行识别，找到使用者输入的目标物体；3)运用基于密度聚类的方法对步骤3)中获取到的目标物体的点云数据进行去噪处理；4)使用主成分分析方法，对目标物体的姿态进行估计，并且使用一种统计的方法进行朝向判断；5)分别对使用者的嘴部和目标物体的中心进行定位；6)将位置和姿态信息进行统一的坐标转换并返回给机器人系统进行抓取和递送的运动规划。本发明对水杯抓取任务提供了一种完整有效的解决方法。

主权项

1.一种轮椅机械臂机器人的视觉引导方法，其特征在于，所述的视觉引导方法包括下列步骤：s1、通过在点云图像上的区域生长方法对背景平面进行分割，并在此基础上进行二次区域生长分割出潜在的目标物体；s2、使用卷积神经网络对步骤s1中被分割出潜在的目标物体进行识别，找到使用者输入的目标物体；s3、运用基于密度聚类的方法对步骤s2中获取到的目标物体点云数据进行去噪处理；s4、使用主成分分析的方法，对目标物体的姿态进行估计，并且使用统计方法对目标物体的正反两个朝向做出判断；s5、分别对使用者的嘴部和目标物体中心进行定位；s6、将位置和姿态信息进行统一的坐标转换并返回给轮椅机械臂机器人进行抓取和递送的运动规划。