[发明专利]一种基于立体视觉的钢卷识别定位方法在审
| 申请号： | 201811112046.7 | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN109447908A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 陈金波;李政泽 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T5/40;G06T7/11;G06T7/30;G06T7/593;G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于立体视觉的钢卷识别定位方法，主要包括以下步骤：（1）确立双目立体视觉模型，获取图像对；（2）采用张正友标定方法进行摄像机标定；（3）采用立体匹配算法获取视差图；（4）利用深度直方图实现对目标钢卷的分割，计算出钢卷的X轴和Y轴的世界坐标；（5）根据重投影矩阵计算得到钢卷的三维点云数据，对钢卷点云数据进行平滑去噪；（6）最后对去噪后的点云数据进行圆柱特征拟合，从而获取钢卷在Z轴的世界坐标。本发明的方法能够准确识别定位钢卷的位置、减小激光扫描周期，提高成品仓库的物流效率。 | ||
| 搜索关键词： | 钢卷 点云数据 立体视觉 世界坐标 双目立体视觉模型 三维点云数据 摄像机标定 深度直方图 重投影矩阵 成品仓库 获取图像 激光扫描 立体匹配 平滑去噪 算法获取 物流效率 视差图 标定 出钢 减小 拟合 去噪 分割 | ||
【主权项】：
1.一种基于立体视觉的钢卷识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)确立双目立体视觉模型，获取图像对；(2)采用张正友标定方法进行摄像机标定；(3)采用立体匹配算法获取视差图；(4)利用深度直方图实现对目标钢卷的分割，计算出钢卷的X轴和Y轴的世界坐标；(5)根据重投影矩阵计算得到钢卷的三维点云数据，对钢卷点云数据进行平滑去噪；(6)最后对去噪后的点云数据进行圆柱特征拟合，从而获取钢卷在Z轴的世界坐标。
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