[发明专利]基于杆状物识别的移动机器人自定位系统在审
| 申请号： | 201811103396.7 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109270544A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 陈广;叶灿波;卢凡;余卓平;陈凯;熊璐;杜嘉彤;许仲聪 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01C21/16;G01S17/93 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人： | 吴林松;孔翰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于杆状物识别的移动机器人自定位系统，其包括如下步骤：构建杆状物离线地图，利用激光雷达获取移动物体周围的点云数据，并从该点云数据中提取杆状物信息，根据杆状物信息与杆状物离线地图的匹配进行自定位，得到移动物体的定位信息。本发明使用激光雷达对杆状物进行识别跟踪，结合惯性测量单元及GPS的信息，通过相应的定位算法进行数据的处理和融合，从而实现移动物体的自定位。本发明的方法可以达到分米级的定位精度，在满足实际应用需求的前提下，有着成本较低、精度很高、实时性及鲁棒性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 杆状物 自定位 移动物体 移动机器人 点云数据 激光雷达 离线 惯性测量单元 定位算法 定位信息 应用需求 鲁棒性 实时性 构建 匹配 跟踪 融合 | ||
【主权项】：
1.一种基于杆状物识别对移动物体进行定位的方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)、构建杆状物离线地图；(2)、利用激光雷达获取移动物体周围的点云数据，并从该点云数据中提取杆状物信息；(3)、根据所述杆状物信息与所述杆状物离线地图的匹配进行自定位，得到移动物体的定位信息。
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