[发明专利]一种水下勘探机器人

摘要

本发明公开了一种水下勘探机器人，包括动力装置、控制装置、浮沉装置和勘测箱，所述动力装置前段设置控制装置，所述控制装置前侧设置浮沉装置，所述浮沉装置前侧设置有勘测箱，本发明依靠浮沉装置可在允许下潜的范围内自由调整航行的深度，通过勘测箱内部的水质分析仪，可以在完全不依靠人力的情况下实现对水资源的质量进行检测分析，依靠独特的放脱落机械手，可以对水内固体物质进行抓取，并放置在收集仓内部方便带回进一步研究，同时声呐探测仪可对水下地质分布进行探测，实现一体多用，本发明结构简单，功能齐全，大大减少了勘探人员的工作量和工作难度。

主权项

1.一种水下勘探机器人，包括外壳，其特征在于：所述外壳内部设有动力装置，所述动力装置前段设有控制箱，所述控制箱内部设有控制器，所述控制箱前侧设有浮沉装置，所述浮沉装置前侧设置有勘测箱，所述勘测箱后侧设有收集仓，收集仓前侧设置有内置仓，所述内置仓内置抓取装置，所述抓取装置包括依次通过摇摆舵机连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和机械手，所述内置仓通过摇摆舵机与第一机械臂连接，所述第一机械臂与第二机械臂均由通过第一旋转舵机连接的机械臂本田和第一连接杆两部分组成，所述第一机械臂与第二机械臂通过第一连接杆连接，所述机械手包括第二旋转舵机，第三机械臂一端通过摇摆舵机与第二旋转舵机底端固定连接，所述第二旋转舵机的转轴与连接件一端连接，所述连接件另一端与第二连接杆的一端铰接且与第三连接杆一端固定连接，第二连接杆另一端第一夹板铰接连接，第三连接杆另一端与第二夹板固定连接，所述第一夹板和第二夹板之间通过伸缩杆连接，所述伸缩杆靠近第二夹板一端侧面设有插销，且插销嵌入Z形杆右侧的条形槽内，所述第二夹板凹腔内至上往下固定连接三个固定座，所述Z形杆左侧中部与最下端固定座铰接连接，所述Z形杆上端与第四连接杆一端和托压碶块底端铰接连接，所述第四连接杆另一端与第五连接杆一端铰接连接，且第四连接杆中部与中部的固定座铰接连接，第五连接杆中部与上端的固定座铰接连接，所述第五连接杆顶端固定连接有弹簧，所述弹簧另一端与托压碶块铰接连接。