[发明专利]一种水下勘探机器人

说明书

本发明公开了一种水下勘探机器人，包括动力装置、控制装置、浮沉装置和勘测箱，所述动力装置前段设置控制装置，所述控制装置前侧设置浮沉装置，所述浮沉装置前侧设置有勘测箱，本发明依靠浮沉装置可在允许下潜的范围内自由调整航行的深度，通过勘测箱内部的水质分析仪，可以在完全不依靠人力的情况下实现对水资源的质量进行检测分析，依靠独特的放脱落机械手，可以对水内固体物质进行抓取，并放置在收集仓内部方便带回进一步研究，同时声呐探测仪可对水下地质分布进行探测，实现一体多用，本发明结构简单，功能齐全，大大减少了勘探人员的工作量和工作难度。

技术领域

本发明属于水下勘探技术领域，特别涉及一种水下勘探机器人。

背景技术

勘探机器人，专门为了勘探科研任务而采取先进科学技术研制的机器人，如水下勘探机器人，它是一种专门用于对水下环境进行勘探任务的机器人。这种机器人配备了摄像头，取样器，在进行水下勘探任务时，大多水下勘探机器人体积庞大，应对不同深度的水下环境，仅能利用对应的勘探机器人，并且造价昂贵，不合适大面积使用，大大降低了勘探效率，延长了勘探时间，最终导致勘测科研任务通常需要长期持续勘探，最终占用工作人员，限制的科研的进一步进行，且由于水下样品表面潮湿，现有机器人的取样装置无法可靠的抓取矿物样本，也影响了勘探工作的进行。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种水下勘探机器人，解决了现有勘探机器人工作效率低下，成本高昂，实用性低的问题，最终提供一种结构简单，功能齐全，大大减少了勘探人员的工作量和工作难度，同时效率明显提高；

本发明采用以下技术方案：一种水下勘探机器人，包括外壳，所述外壳内部设有动力装置，所述动力装置前段设有控制箱，所述控制箱内部设有控制器，所述控制箱前侧设有浮沉装置，所述浮沉装置前侧设置有勘测箱，所述勘测箱后侧设有收集仓，收集仓前侧设置有内置仓，所述内置仓内置抓取装置，所述抓取装置包括依次通过摇摆舵机连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和机械手，所述内置仓通过摇摆舵机与第一机械臂连接，所述第一机械臂与第二机械臂均由通过第一旋转舵机连接的机械臂本体和第一连接杆两部分组成，所述第一机械臂与第二机械臂通过第一连接杆连接，所述机械手包括第二旋转舵机，第三机械臂一端通过摇摆舵机与第二旋转舵机底端固定连接，所述第二旋转舵机的转轴与连接件一端连接，所述连接件另一端与第二连接杆的一端铰接且与第三连接杆一端固定连接，第二连接杆另一端第一夹板铰接连接，第三连接杆另一端与第二夹板固定连接，所述第一夹板和第二夹板之间通过伸缩杆连接，所述伸缩杆靠近第一夹板一端侧面设有插销，且插销嵌入Z形杆右侧的条形槽内，所述第二夹板凹腔内至上往下固定连接三个固定座，所述Z形杆左侧中部与最下端固定座铰接连接，所述Z形杆上端与第四连接杆一端和托压碶块底端铰接连接，所述第四连接杆另一端与第五连接杆一端铰接连接，且第四连接杆中部与中部的固定座铰接连接，第五连接杆中部与上端的固定座铰接连接，所述第五连接杆顶端固定连接有弹簧，所述弹簧另一端与托压碶块铰接连接。

优选的，所述动力装置包括动力电机，所述动力电机固定连接在外壳尾部顶端内侧，且所述动力电机的转轴固定连接第一齿轮，所述第一齿轮与第一传动轴上第二齿轮啮合连接，所述第一传动轴上端与固定块转动连接，且第一传动轴下端通过第一联轴器与变速箱输入转轴固定连接，所述变速箱输出转轴通过第二联轴器与第二传动轴固定连接，所述第二传动轴贯穿密封箱与转动轴一端传动连接，所述转动轴另一端设有推进叶片，外壳尾部底端内侧固定连接转向舵机，所述转向舵机转轴与转向舵固定连接。