[发明专利]一种用于桁杆抓取的夹爪功能细胞

摘要

本发明涉及一种用于桁杆抓取的夹爪功能细胞，由抓取机构和连接机构两部分构成。抓取机构主要由步进电机座，夹爪安装板，盖板，步进电机，螺母丝杆，伸缩螺母座，夹爪压簧，长臂，短臂，夹爪，桁杆等组成；通过安装在步进电机座关节处的步进电机带动螺母丝杆的转动,可以实现与螺母丝杆相连的伸缩螺母座直线运动,长臂借助短臂与伸缩螺母座相连，利用短臂的拉动，可实现夹爪的开合动作。连接机构由伺服电机，凸轮，轴，不完全锥齿轮，十字导轨，导轨组件，沟槽锥齿轮，支撑板，连接面组成；利用凸轮的转动推动导轨组件做直线运动；利用不完全锥齿路和沟槽锥齿轮啮合传动的方式，使导轨组件移动到相应位置，可以完成连接锁紧工作。

主权项

1.一种用于桁杆抓取的夹爪功能细胞由抓取机构和连接机构两部分构成；抓取机构由步进电机座，夹爪安装板，夹爪盖板，紧定螺钉，盖板，步进电机，螺母丝杆，伸缩螺母座，盖形螺母，夹爪压簧，长臂，短臂，夹爪，弹簧，桁杆组成；连接机构由伺服电机，凸轮，轴，不完全锥齿轮，十字导轨，导轨组件，沟槽锥齿轮，支撑板，连接面组成，其特征在于：步进电机座、夹爪安装板与夹爪盖板相连，夹爪盖板通过紧定螺钉与各盖板装配在一起，共同构成抓取机构的固定装置；安装在布进电机座关节处的步进电机与螺母丝杆相连，螺母丝杆嵌入到伸缩螺母座的凹槽中，通过螺母丝杆的转动，伸缩螺母座可实现直线运动；安装在螺母丝杆与盖形螺母之间的夹爪压簧，可以在直线运动中起到缓冲的作用；长臂借助短臂与伸缩螺母座相连，夹爪安装在长臂始端，利用短臂的拉动，可以实现夹爪的开合动作；安装在长臂之间的弹簧，可以保证夹爪抓取桁杆时足够的预紧力；伺服电机、凸轮、轴、不完全锥齿轮、十字导轨和导轨组件共同构成连接机构的直线驱动部分，利用凸轮的转动推动导轨组件做直线运动；沟槽锥齿轮、支撑板和连接面共同构成连接机构的转动驱动部分，利用不完全锥齿轮和沟槽锥齿轮啮合传动的方式，使导轨组件移动到相应位置，完成连接锁紧工作；所以此夹爪功能细胞不仅能够完成抓取桁杆的工作，而且又能够与其他细胞模块相连，这种连接的多样性和灵活性保证了夹爪功能细胞抓取工作的可行性。