[发明专利]一种基于视觉识别的自动泊车系统及方法有效
| 申请号： | 201811079125.2 | 申请日： | 2018-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN109720340B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 姚聪;成悠扬;张家旺;汪路超;郑靖;陈壹;夏炎 | 申请（专利权）人： | 魔门塔（苏州）科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W50/00;B60R1/00;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 215131 江苏省苏州市相城区高*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于智能驾驶领域，具体涉及一种自动泊车系统及泊车方法；现有技术中，自动泊车系统基于传统的路径规划算法，效果较差，本发明提供了一种基于视觉识别的自动泊车系统，所述系统包括建图定位子模块和规划控制子模块，由于采用的地图融合了局部障碍的信息地图，提高了自动泊车系统对非正常状态的适应性；此外通过深度学习获得视觉信息并根据环境的更新实时调用Reeds‑Shepp曲线规划技术，与无视觉反馈的位姿规划这一技术相比，提高了位姿估算精度及泊车系统的响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 识别 自动 泊车 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉识别的自动泊车系统，其特征在于：所述系统包括建图定位子模块和规划控制子模块；所述建图定位子模块利用设置在车辆的摄像头获取所述车辆四周的图像；所述建图定位子模块从所述图像中识别出车位点、车位线和/或引导线，建立地图；所述规划控制子模块针对所述地图，采用Reeds‑Shepp曲线生成平滑的路径；通过比例‑积分‑微分(PID)控制算法控制所述车辆完成对规划出的所述路径的跟踪，将所述车辆运动到泊车目标点。
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