[发明专利]激光坐标系和惯导坐标系的标定方法和装置以及存储介质在审
| 申请号： | 201811075175.3 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN110906950A | 公开（公告）日： | 2020-03-24 |
| 发明（设计）人： | 林宝尉;赵贝 | 申请（专利权）人： | 高德软件有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/28 |
| 代理公司： | 北京市惠诚律师事务所 11353 | 代理人： | 杨娟;杨雪婷 |
| 地址： | 102299 北京市昌平*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种激光坐标系和惯导坐标系的标定方法和装置以及非瞬时性计算机可读存储介质。该方法包括：根据车辆行驶过程中采集的惯导数据，提取车辆行驶过程中的直行路段、转弯路段和/或坡道路段；在所提取的直行路段、转弯路段和/或坡道路段中，分别提取多帧激光点云数据中的平面特征，并记录所提取的平面特征中的数据点相对应的惯导数据中的轨迹位姿；根据所述直行路段、转弯路段和/或坡道路段中不同路段的激光点云数据中的平面特征和惯导数据中相应的轨迹位姿，计算得出所述激光坐标系与所述惯导坐标系之间的姿态角和平移量的优化解。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 坐标系 标定 方法 装置 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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