[发明专利]一种关节式内骨骼气动软体手爪

摘要

本发明公开了一种关节式内骨骼气动软体手爪，包括中央手掌部、固定在中央手掌部一周的多个软体触手部；软体触手部包括多个依次相连的关节部；关节部包括弹性伸缩层、均布在弹性伸缩层内的多个支撑骨骼部；支撑骨骼部支撑弹性伸缩层的内部空腔，与弹性伸缩层相连，支撑骨骼部之间铰接；支撑骨骼部中间设有气孔；关节部前端设有指尖骨骼部与支撑骨骼部铰接；关节部后端设有指根骨骼部与支撑骨骼部之间铰接；相邻的关节部之间内部设有连接骨骼部与支撑骨骼部之间铰接；连接骨骼部和指根骨骼部上均设有气孔；且连接骨骼部和指根骨骼部单独连接有气管；弹性伸缩层内部填充有多圈纤维约束层，约束层对应于气室的外部；本发明提高了抓手刚度和抓持能力。

主权项

1.一种关节式内骨骼气动软体手爪，其特征在于，包括中央手掌部(2)、固定在中央手掌部(2)一周的N(N≥3)个软体触手部(3)；所述软体触手部(3)包括M个(M≥3)依次相连的关节部；所述关节部包括弹性伸缩层(4)、均布在弹性伸缩层内的多个支撑骨骼部(15)；所述支撑骨骼部(15)用于支撑弹性伸缩层(4)的内部空腔，将弹性伸缩层(4)内部空腔分隔成多个气室；支撑骨骼部(15)与弹性伸缩层(4)相连，支撑骨骼部(15)之间依次铰接；支撑骨骼部(15)中间设有气孔(14)，将各个气室相连通；前端的关节部前端设有指尖骨骼部(6)，用以封堵软体触手部(3)的前端，且指尖骨骼部(6)与相邻的支撑骨骼部(14)之间铰接；末端的关节部后端设有指根骨骼部(11)，用以封堵软体触手部(3)的后端，且指根骨骼部(11)与相邻的支撑骨骼部(15)之间铰接；相邻的关节部之间内部设有连接骨骼部(12)，连接骨骼部(12)与相邻的支撑骨骼部(14)之间铰接；连接骨骼部(12)和指根骨骼部(11)上均设有气孔，用以连通相应的关节部的气室；且连接骨骼部(12)和指根骨骼部(11)分别单独连接有气管(16)独立供气；所述弹性伸缩层(4)内部填充有多圈纤维约束层(7)；所述纤维约束层(7)对应于气室的外部一周。