[发明专利]一种视觉机器的机械位置确定方法、终端设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811071802.6 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN109300157B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 马奕 | 申请（专利权）人： | 威准（厦门）自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 厦门市精诚新创知识产权代理有限公司 35218 | 代理人： | 何家富 |
| 地址： | 361000 福建省厦门*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种视觉机器的机械位置确定方法、终端设备及存储介质，其中，所述机械位置确定方法包括以下步骤：S1.建立机械位置矩阵表M(I×J)、图像位置矩阵表N(I×J)以及图像位置与机械位置关系的对应矩阵表；S2.识别产品P的图像位置P(Pc,Pr)，并根据图像位置P(Pc,Pr)查找图像位置矩阵表，得到该产品所在方形区域的四个点的图像位置坐标A(Ac,Ar)、B(Bc,Br)、C(Cc,Cr)、D(Dc,Dr)；S3.根据四个点的图像位置坐标A(Ac,Ar)、B(Bc,Br)、C(Cc,Cr)、D(Dc,Dr)查找图像位置与机械位置关系的对应矩阵表，得到四个点的对应机械位置坐标A(Ax,Ay)、B(Bx,By)、C(Cx,Cy)、D(Dx,Dy)；S4.计算产品的机械位置P(Px,Py)。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 机器 机械 位置 确定 方法 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种视觉机器的机械位置确定方法，其特征在于，所述机械位置确定方法包括以下步骤：S1.建立机械位置矩阵表M(I×J)、图像位置矩阵表N(I×J)以及图像位置与机械位置关系的对应矩阵表；S2.识别产品的图像位置P(Pc,Pr)，并根据图像位置P(Pc,Pr)查找图像位置矩阵表，得到该产品所在方形区域的四个点的图像位置坐标A(Ac,Ar)、B(Bc,Br)、C(Cc,Cr)、D(Dc,Dr)；S3.根据四个点的图像位置坐标A(Ac,Ar)、B(Bc,Br)、C(Cc,Cr)、D(Dc,Dr)查找图像位置与机械位置关系的对应矩阵表，得到四个点的对应机械位置坐标A(Ax,Ay)、B(Bx,By)、C(Cx,Cy)、D(Dx,Dy)；S4.计算产品的机械位置P(Px,Py)，具体地，当产品在X方向上靠近A、C点时，Py＝Ay+(Pr‑Ar)*(Cr‑Ar)/(Cy‑Ay)；当产品在X方向上靠近B、D点，Py＝By+(Pr‑Br)*(Dr‑Br)/(Dy‑By)；当产品在Y方向上靠近A、B点，Px＝Ax+(Pc‑Ac)*(Bc‑Ac)/(By‑Ay)；当产品在Y方向上靠近C、D点，Px＝Cx+(Pc‑Cc)*(Dc‑Cc)/(Dy‑Cy)。
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