[发明专利]机器人自动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201811063856.8 | 申请日： | 2018-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN109048917B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 麦晓明;王杨 | 申请（专利权）人： | 南方电网电力科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510000 广东省广州市越秀区西*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种机器人自动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本申请提供的方法，机器人能够自主控制机械臂末端根据运动路径进行移动，并且能够在移动过程中接收操控指令，计算操控指令与运动路径的当前路径指令的改变量，根据改变量生成新的运动控制指令，并且生成新运动路径，控制机械臂末端根据新的运动控制指令和新运动路径进行移动，直至到达终点，不需要人工远程实时同步操控机械臂末端移动和作业，机器人自主作业能力强，自动化程度高，作业效率高，解决了现有的机器人作业方式自动化程度低和作业效率低下的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 自动控制 方法 装置 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人自动控制方法，其特征在于，包括：101、控制机械臂末端按生成的运动路径移动，并实时检测是否接收到操控指令，若否，执行步骤102，若是，执行步骤103；102、控制所述机械臂末端按所述运动路径继续移动，直至所述机械臂末端到达所述运动路径的终点；103、计算所述移动路径的当前路径指令与所述操控指令的改变量，将所述改变量与所述当前路径指令叠加，生成新的运动控制指令和新运动路径，使得所述机械臂末端根据所述运动控制指令和所述新运动路径移动，直至所述机械臂末端到达所述新运动路径的终点，所述改变量包括速度改变量、位姿改变量和加速度改变量。
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