[发明专利]地面激光扫描仪数据采集中点到最佳平面的点云配准方法

摘要

本发明公开了一种地面激光扫描仪数据采集中点到最佳平面的点云配准方法，包括如何搜索每个点对应的最佳平面，建立点到最佳平面的配对；采用约束加权总体最小二乘计算平面参数；采用约束加权总体最小二乘计算转换参数。本发明具有更好的配准精度。

主权项

1.一种地面激光扫描仪数据采集中点到最佳平面的点云配准方法，假设有两个点云P¹和P²，以P¹作为参考点云，P²作为待配准点云，即将P²配准到P¹；并且假设已经实施了粗配准，得到点云即其中R_C是粗配准得到的旋转矩阵，t_C是粗配准得到的平移向量；其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：通过地面激光扫描仪获得点云P¹和P²，计算点云P¹，P²中每个点的协方差矩阵和其中，i表示点云中的第i个点，所以表示点云P¹中第i个点的协方差阵，表示点云P²中第i个点的协方差阵；步骤2：为点云中的每个点搜索对应的最佳平面，建立点与最佳平面的配对；步骤3：根据建立的点到最佳平面的配对，将点云配准到点云P¹，得到点云即精确的计算旋转矩阵R和平移向量t；步骤4：计算转换的点云并且更新点云步骤5：重复步骤2～步骤4，直到均方根误差RMS的变化小于给定的阈值为止。