[发明专利]基于末端名义点约束的串联工业机器人连杆参数标定方法有效
| 申请号： | 201811050303.9 | 申请日： | 2018-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN109176517B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 宋宝;郭艺璇;陈天航;熊烁;唐小琦;周向东;金宏星;刘雄;王昌杰;占颂 | 申请（专利权）人： | 武汉久同智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉聚信汇智知识产权代理有限公司 42258 | 代理人： | 郝雅娟 |
| 地址： | 430070 湖北省武汉市东湖新技术开发区大学园路*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人运动控制领域，并具体公开了一种基于末端名义点约束的串联工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)搭建测量平台，安装精密球和激光位移传感器；2)执行测量程序，精密球绕其球心名义位置连续旋转一圈，激光位移传感器测量球的位移，并计算球心的位置偏移；3)根据球心的位置偏移，球心的初始位置和运动学误差模型计算出连杆参数误差；4)将计算出的参数误差值补偿到机器人的控制器中，更新控制器中连杆参数的名义值。本发明采用激光位移传感器和精密球代替昂贵的标定设备，并结合设计的测量程序对连杆参数进行标定，操作简单，成本低且运行效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 末端 名义 约束 串联 工业 机器人 连杆 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于末端名义点约束的串联工业机器人连杆参数标定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、搭建测量平台，将精密球安装在机器人的第六关节上，将激光位移传感器放置在工作台上，并使激光束沿竖直方向，调整机器人使得机密求在激光位移传感器的测量范围之内；S2、通过激光位移传感器多次测量精密球初始位置，以及绕精密球球心名义位置旋转一圈后的位置，计算得到精密球球心在机器人基坐标下的实际位置![]()
同时并记录机器人的六个关节值，计算得到精密球球心在机器人基坐标下的名义位置![]()
以及机器人基坐标下精密球球心的位置偏移；S3、根据精密球球心的初始位置和运动学误差模型计算出连杆参数误差；S4、将计算出来的连杆参数误差值补偿到机器人的控制器中，更新控制器中连杆参数的名义值。
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