[发明专利]一种适用于工业机械臂的自动化测量方法

摘要

本发明公开了一种适用于工业机械臂的自动化测量方法，调整偏心盘至初始状态，开始进行测量作业；当测量头判断到达被测工件边界时，记录此时测量头的移动方向，驱动万向轮沿导轨进行转动，带动偏心盘移动、偏心盘带动偏心体移动，偏心体带动测量头进行螺旋状的移动；当测量头在移动过程中再次探测到物体时，判断此时的移动方向：若与到达被测工件边界时的移动方向相同，则不发出信号；若与到达被测工件边界时的移动方向不同，则发出信号，控制机械臂沿着此时测量头的移动方向继续前进。本发明用以解决现有技术中工业机器人容易误判测量边界、导致测量作业的自动化程度有限的问题，实现避免对测量边界的误判、提高测量准度与自动化程度的目的。

主权项

1.一种适用于工业机械臂的自动化测量方法，包括设置有相互铰接的大臂部(3)、小臂部(4)的机械臂，小臂部(4)上连接测量头(5)，其特征在于，包括以下步骤：(a)将大臂部(3)分为远离小臂部(4)的固定体(31)、靠近小臂部(4)的偏心体(32)，固定体(31)上设置导轨盘(6)，偏心体(32)上设置偏心盘(8)，使导轨盘(6)和偏心盘(8)相互正对，导轨盘(6)上设置螺旋状状的导轨(7)，偏心盘(8)上连接万向轮(9)，所述万向轮(9)能够沿所述导轨(7)进行移动；(b)调整偏心盘(8)至初始状态，使万向轮(9)位于螺旋状的导轨(7)的最中心位置，开始进行测量作业；测量角度的调整通过小臂部(4)绕大臂部(3)转动实现；(c)当测量头(5)判断到达被测工件边界时，记录此时测量头的移动方向，由第二驱动机构驱动万向轮(9)沿导轨进行转动，万向轮进行螺旋线方向的移动，带动偏心盘移动、偏心盘带动偏心体移动，偏心体带动测量头(5)进行螺旋状的移动；(d)当测量头(5)在移动过程中再次探测到物体时，判断此时的移动方向：若与步骤(c)中到达被测工件边界时的移动方向相同，则不发出信号；若与步骤(c)中到达被测工件边界时的移动方向不同，则发出信号，控制机械臂沿着此时测量头的移动方向继续前进，继续进行测量。