[发明专利]障碍物静止状态的确定方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811043093.0 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN108983213B | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 程凯 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/58 | 分类号： | G01S13/58;G01S13/931;G01S17/58;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种障碍物静止状态的确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取至少两个传感器针对同一障碍物检测得到的实时障碍物速度；根据与传感器对应的实时障碍物速度，分别计算各传感器在至少两个状态参数下的信度函数分配值；采用D‑S证据组合技术，将各传感器在各状态参数下的信度函数分配值进行融合，得到与各状态参数分别对应的融合信度函数分配值；根据与各状态参数分别对应的融合信度函数分配值，判断障碍物的静止状态。本发明实施例的技术方案能够保证用于无人车系统中判断障碍物静止状态的算法模块的独立性以及整个集成系统的功能完整性，从而提高无人车系统判断障碍物静止状态的稳定性、可靠性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 静止 状态 确定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物静止状态的确定方法，其特征在于，包括：获取至少两个传感器针对同一障碍物检测得到的实时障碍物速度；根据与传感器对应的实时障碍物速度，分别计算各所述传感器在至少两个状态参数下的信度函数分配值；采用D‑S证据组合技术，将各所述传感器在各状态参数下的信度函数分配值进行融合，得到与各所述状态参数分别对应的融合信度函数分配值；根据与各所述状态参数分别对应的融合信度函数分配值，判断所述障碍物的静止状态。
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