[发明专利]一种相机拍摄角标校方法、设备及存储设备

摘要

本发明提供了一种相机拍摄角标校方法、设备及存储设备，其方法包括：首先对相机进行标定，然后利用标定好的相机对工件进行图像采集，最后对采集的图像进行处理，求得工件的平面角，进而矫正相机的拍摄角度。一种相机拍摄角标校设备及存储设备，用于实现一种相机拍摄角标校方法。本发明的有益效果是：本发明所提供的技术方案能在不确定拍摄角度的情况下，快速对工件进行拍摄角度校准，以保证相机再次拍摄工件时，拍摄角度垂直于工件，从而进行后续定位。具有适用性强和工作效率高等优点。

主权项

1.一种相机拍摄角标校方法，其特征在于：包括以下步骤：S101：采用张正友标定法对相机进行内参数标定，获得相机的内参数数据；所述相机包括左摄像头和右摄像头；所述内参数数据包括左、右摄像头的相对位姿关系矩阵；S102：对原始工件进行添加人工纹理处理，并利用相机采集处理后的工件的图像；所述工件的图像包括左摄像头拍摄的工件左图像和右摄像头拍摄的工件右图像；S103：根据左、右摄像头之间的相对位姿关系矩阵对工件左图像和工件右图像进行立体校正，得到校正后的工件左图像和工件右图像；S104：根据校正后的工件左图像和工件右图像，求解获得工件图像的视差图；S105：根据获得的视差图，求解获得工件的平面法向量；S106：根据获得的平面法向量，对相机的拍摄角度进行调整，使左摄像头坐标系的z轴与所述平面法向量平行，完成相机拍摄角度的标校。