[发明专利]一种基于立体视觉伺服的绕轴旋转机构操作方法

摘要

本发明公开了一种基于立体视觉伺服的绕轴旋转机构操作方法，属于工业控制设备技术领域。本发明的操作机构包括深度信息采集单元、光学采集单元、标定模块及机械臂，操作方法包括构建映射关系的步骤，获得变换参数的步骤，对目标进行粗定位的步骤，对目标进行精确定位的步骤，计算旋转中心的三维坐标的步骤和操作绕轴旋转机构的步骤。本发明实现了对绕轴旋转机构的空间定位，提高了系统的自动化程度，简化操作流程，能准确高效的完成操作。

主权项

1.一种基于立体视觉伺服的绕轴旋转机构操作方法，其特征在于，包括以下步骤：构建映射关系的步骤：建立基于深度相机的空间模型，构建图像像素坐标与对应的空间坐标的映射关系；获得变换参数的步骤：标定深度相机在机械臂坐标系中的位置，获得深度相机坐标系到机械臂坐标系的变换参数；对目标进行粗定位的步骤：以待操作的绕轴旋转机构为目标，根据初始的目标位置信息，进行目标的粗定位；对目标进行精确定位的步骤：在粗定位的基础上，利用目标在光学图像当中的形态学特征，使用图像处理的方法在二维平面当中对目标的旋转中心精确定位，得到旋转中心点坐标；计算旋转中心的三维坐标的步骤：根据图像中精确定位的旋转中心点坐标，结合图像像素坐标与对应的空间坐标的映射关系，计算深度相机坐标系下绕轴旋转机构表面上的旋转中心的三维坐标；利用深度相机坐标系到机械臂坐标系的变换参数，将深度相机坐标系下绕轴旋转机构表面上的旋转中心的三维坐标以及绕轴旋转机构的旋转轴向量变换到机械臂坐标系下；操作绕轴旋转机构的步骤：根据机械臂坐标系下旋转中心的三维坐标以及绕轴旋转机构的旋转轴向量，执行对应的机械臂动作序列，操作绕轴旋转机构。