[发明专利]多相机的地面标定方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 201811025816.4 | 申请日： | 2018-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN109408856A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 杨小平;宋翔;胡志恒 | 申请（专利权）人： | 顺丰科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 郭栋梁 |
| 地址： | 518061 广东省深圳市南山区学府路（以南）*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种多相机的地面标定方法、装置、设备及存储介质。该多相机的地面标定方法包括：各相机一一对应地配置有地面坐标系，并将第一相机的地面坐标系作为参考坐标系；确定各相机的标定信息，标定信息包括各相机的相机坐标系、各相机之间的外部参数、各相机相对对应地面坐标的外部参数；根据各相机之间的关系，通过前N‑1个相机的标定信息，计算第N个相机的对应地面坐标系与参考坐标系之间的关系。根据本申请实施例提供的技术方案，通过相机与相机之间的关系，计算相机的地面坐标系之间的外参，以此能够解决同一地面坐标系的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 地面坐标系 标定信息 地面标定 参考坐标系 存储介质 外部参数 相机坐标系 地面坐标 同一地面 申请 配置 | ||
【主权项】：
1.一种多相机的地面标定方法，其特征在于，所述方法包括：各所述相机一一对应地配置有地面坐标系，并将第一相机的地面坐标系作为参考坐标系；确定各相机的标定信息，所述标定信息包括各相机的相机坐标系、各相机之间的外部参数、各相机相对对应地面坐标的外部参数；根据各相机之间的关系，通过前N‑1个相机的所述标定信息，计算第N个相机的对应地面坐标系与所述参考坐标系之间的关系。
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