[发明专利]一种三维场景中随机运动目标的跟踪控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种三维场景中随机运动目标的跟踪控制方法，该方法包括建立坐标系，初始化视场、视点的位置及视线方向；根据不同时刻的目标位置Target(t)信息，计算视点视线方向与X轴的夹角及视点与观察目标在X‑Y平面上的距离Distance(t)，并判断观察目标是否在远离视点，以此确定不同时刻的视点坐标；同时根据障碍物高度调整视点的Z轴坐标Pz(t)。本发明使得视点能够自动随目标运动而运动，并确保目标始终在三维场景的视场中以及运行目标进行复杂运动时视点视向始终朝向目标，不会出现视向突变、画面跳动。此外，该方法还能根据地形、地物的起伏自动调整视点的高低，避免视线被地形、地物遮蔽。

主权项

1.一种三维场景中随机运动目标的跟踪控制方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：步骤1，建立坐标系，在系统0时刻，初始化视场、视点的位置及视线方向；步骤2，令时间步长为τ，根据不同时刻t＝kτ,k＝1,2,…的目标位置Target(t)信息，计算t时刻视点视线方向与X轴的夹角步骤3，计算t时刻视点与观察目标在X‑Y平面上的距离Distance(t)，通过Distance(t)值判断观察目标是否在远离视点，以此确定t时刻视点的X轴坐标Px(t)、Y轴坐标Py(t)、Z轴坐标Pz(t)；步骤4，若判断从(Px(t),Py(t))点沿方向到(Tx(t),Ty(t))点之间的直线L上是否存在障碍物，所述根据障碍物高度调整视点的Z轴坐标Pz(t)。