[发明专利]一种双臂独立协作的自动化组装装置及其组装工艺

摘要

本发明公开了一种双臂独立协作的自动化组装装置及其组装工艺，包括飞达供料机构、产品传送机构、承载机构及组装机械手，飞达供料机构包括二套；产品传送机构沿纵向方向设置于两飞达供料机构之间；承载机构沿横向方向跨设在产品传送机构上方；组装机械手包括至少二个，两组装机械手分别独立地将两飞达供料机构导出的物料吸附或夹取后，组装至工作位处的产品上。本发明采用双供料及双套机械手结构，采用直线电机驱动，最大限度地提高了供料种类及取料速率，机械手同时具备吸附、夹紧、旋转及压力检测功能，可适应不同种类尺寸的物料搬运和组装，组装不良品率低，且通过单套动力结构实现吸附和夹紧同步联动，在简化结构的同时有效地保证了同步性。

主权项

1.一种双臂独立协作的自动化组装装置，其特征在于：包括飞达供料机构（2）、产品传送机构（4）、承载机构（5）及组装机械手（6），其中，上述飞达供料机构（2）包括二套，两套飞达供料机构（2）分别沿横向方向间隔设置于机架（1）的两侧，单套飞达供料机构（2）包括至少二个料盘，以便供应至少二种物料；上述产品传送机构（4）沿纵向方向设置于两飞达供料机构（2）之间，产品传送机构（4）的两端分别延伸至机架（1）的外侧，其两端分别与外设的装置连接，形成整条产品（0）自动传送线；上述产品传送机构（4）包括平行间隔设置的固定支架（41）及活动支架（42），两者之间形成产品（0）直线传送空间，该直线传送空间内设有暂存位和工作位，活动支架（42）经宽度调节组件调整与固定支架（41）之间的相对距离，以便传送不同尺寸的产品（0）；上述承载机构（5）沿横向方向跨设在产品传送机构（4）上方，承载机构（5）包括以直线电机为动力的横向驱动组件及纵向驱动组件，纵向驱动组件包括二套，分别连接于横向驱动组件的输出端；上述组装机械手（6）包括至少二个，分别对应上述两飞达供料机构（2）设置于纵向驱动组件上，并经横向驱动组件及纵向驱动组件驱动而分别独立地将两飞达供料机构（2）导出的物料吸附和/或夹取后，组装至工作位处的产品（0）上，形成似人体双臂的自动组装方式；上述组装机械手（6）的组装组件（618）通过弹性卡珠可拆卸地卡接于组装机械手（6）的旋转套（615）内，并通过套设在旋转套（615）外部的滑套（616）的直线滑动压紧弹性卡珠实现卡紧连接，组装组件（618）吸附物料顶面的同时从物料两侧同步协作地夹紧物料，以适应不同类型的物料搬运及组装。