[发明专利]一种多移动机器人协作同步定位与地图构建策略

摘要

本发明提供了一种多移动机器人协作同步定位与地图构建策略。该方法采用互探测、互通信与信息维护等策略，实现多移动机器人的同步定位，包括如下步骤：(1)预设各移动机器人的路径，环境特征；预设各移动机器人的通信频率，向其它机器人广播位姿和局部环境地图信息；不考虑移动机器人的避障问题；(2)各移动机器人分别在各自的全局坐标系下，基于无迹卡尔曼滤波进行同步定位与地图构建，构建各自的局部地图；(3)各移动机器人根据传感器探测数据，或者通信信息，获取对其它机器人的观测量；(4)采用独立兼容最近邻方法进行路标匹配。(5)采用权重最小二乘准则实现特征融合。(6)各移动机器人位姿和地图更新。

主权项

1.一种多移动机器人协作同步定位与地图构建策略，其特征在于，包括如下步骤：（1）预设各移动机器人的路径，环境特征；预设各移动机器人的通信频率，向其它机器人广播位姿和局部环境地图信息；不考虑移动机器人的避障问题；（2）各移动机器人分别在各自的全局坐标系下，基于无迹卡尔曼滤波进行同步定位与地图构建，构建各自的局部地图；（3）各移动机器人根据传感器探测数据，或者通信信息，获取对其它机器人的观测量；若号移动机器人位于号移动机器人传感器探测范围内时，根据传感器数据，能获得号移动机器人对号移动机器人的观测量，即距离和方位；若号移动机器人位于号移动机器人传感器探测范围外，若号移动机器人未收到号移动机器人的通信信息，则号移动机器人对号移动机器人不观测；若号移动机器人收到号移动机器人发布通信信息时，号移动机器人对号移动机器人进行观测；（4）采用独立兼容最近邻方法进行路标匹配；（5）采用权重最小二乘准则实现特征融合；（6）各移动机器人位姿和地图更新。