[发明专利]具备中空的手腕要素的机器人

摘要

本发明提供防止线条体过度地弯曲的机器人。机器人具备：能够绕第一轴线旋转地连结的第一手腕要素；能够绕第二轴线旋转地连结的第二手腕要素；能够绕第三轴线旋转地连结且支撑对工件进行作业的末端执行器的第三手腕要素；布线为通过第一手腕要素和第二手腕要素以及第三手腕要素的内部且与末端执行器连接的第一线条体；以及布线为通过第一手腕要素的内部还通过第二手腕要素和第三手腕要素的外部且与末端执行器连接的第二线条体。

主权项

1.一种机器人，其特征在于，具备：第一手腕要素，其呈中空，并且能够绕第一轴线旋转地与机器人臂的前端部连结；第二手腕要素，其呈中空，并且能够绕与上述第一轴线交叉的第二轴线旋转地与上述第一手腕要素连结；第三手腕要素，其能够绕与上述第二轴线交叉的第三轴线旋转地与上述第二手腕要素连结，并且支撑对工件进行作业的末端执行器；第一线条体，其布线为通过上述第一手腕要素和上述第二手腕要素以及上述第三手腕要素的内部，并且与上述末端执行器连接；以及第二线条体，其布线为通过上述第一手腕要素的内部还通过上述第二手腕要素和上述第三手腕要素的外部，并且与上述末端执行器连接。