[发明专利]枝节式路径调度方法、装置、后台服务端及第一机器人有效
| 申请号： | 201810996300.8 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109048909B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 刘亚军;谢庆华 | 申请（专利权）人： | 广州市君望机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 510000 广东省广州市高新技术产业开发区科丰路3*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，提供一种枝节式路径调度方法、装置、后台服务端及第一机器人，所述方法包括：接收所述第一机器人发送的障碍处理请求；基于所述障碍处理请求判断所述障碍物是否为所述第二机器人；若所述障碍物是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送等待指令，以使所述第一机器人执行所述等待指令，在所述第一机器人的当前位置等待预设时间；若所述障碍物不是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送避让指令，以使所述第一机器人执行所述避让指令以避让所述障碍物。本发明通过将多个机器人的移动路径规划成枝节式路径，并在后台对遇到障碍物统一进行合理避让，避免出现多个机器人相互阻挡不断规划路径的“死锁”问题。 | ||
| 搜索关键词： | 枝节 路径 调度 方法 装置 后台 服务端 第一 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种枝节式路径调度方法，其特征在于，应用于后台服务端，所述后台服务端与第一机器人及第二机器人均通信连接，所述方法包括：接收所述第一机器人发送的障碍处理请求，其中，所述障碍处理请求是所述第一机器人遇到障碍物时产生的；基于所述障碍处理请求判断所述障碍物是否为所述第二机器人；若所述障碍物是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送等待指令，以使所述第一机器人执行所述等待指令，在所述第一机器人的当前位置等待预设时间；若所述障碍物不是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送避让指令，以使所述第一机器人执行所述避让指令以避让所述障碍物。
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