[发明专利]一种机械手末端执行器

摘要

本发明涉及机械手控制领域，尤其涉及一种机械手末端执行器。本发明采用的技术方案是：包括顶架、夹持机构及下压位感应装置，所述顶架包括底板与设置在所述底板底端的导向轴支座以及导向限位轴，所述导向轴支座设置在所述底板底端支撑所述导向限位轴，所述夹持机构包括两个相对设置在所述底板底侧的夹持块及用以驱动所述夹持块相向或相反方向移动的驱动机构，所述驱动机构包括驱动缸、抓手焊接支架、方形导向套、与所述驱动缸伸缩端连接的浮动接头以及与所述浮动接头连接的接块。本发明的优点是：它采用传感器与机器手相结合的方式来实现高效定位和搬运，整体的自动化程度高、效率高且精度高，适用于大批量物件搬运的需要。

主权项

1.一种机械手末端执行器，其特征在于：包括顶架(1)、夹持机构(2)及下压位感应装置(3)，所述顶架(1)包括底板(11)与设置在所述底板(11)底端的导向轴支座(12)以及导向限位轴(13)，所述导向轴支座(12)设置在所述底板(11)底端支撑所述导向限位轴(13)，所述夹持机构(2)包括两个相对设置在所述底板(11)底侧的夹持块(21)及用以驱动所述夹持块(21)相向或相反方向移动的驱动机构(22)，所述驱动机构(22)包括驱动缸(221)、抓手焊接支架(222)、方形导向套(223)、与所述驱动缸(221)伸缩端连接的浮动接头(225)以及与所述浮动接头(225)连接的接块(224)，所述驱动缸(221)安装在所述底板(11)底端且位于两导向轴之间，所述下压位感应装置(3)包括落销组件以及与落销组件配合的传感器(37)，落销组件包括扣板(31)、套筒(32)、落销杆(33)、复位弹簧(34)、顶压头(35)以及感应盘(36)，所述扣板(31)固设在所述顶架(1)上，所述安装板固设在所述扣板(31)上，所述套筒(32)固设在所述扣板(31)上，所述落销杆(33)的顶端设置有一个感应盘(36)，所述落销杆(33)穿过所述套筒(32)并配合安装在所述套筒(32)下方的所述弹簧复位结构(34)上，所述传感器(37)设置在支架(38)上，所述传感器(37)包括第一传感器(371)和第二传感器(372)，所述弹簧复位结构(34)提供弹力维持所述落销杆(33)向下抵持状态，通过外力压抵所述落销杆(33)的底端使得所述落销杆(33)连同其顶端的所述感应盘(36)上升，所述感应盘(36)上升第一个预设距离后，第一个所述传感器(371)触发信号，以驱动所述夹持机构(2)动作，为防止第一个所述传感器(371)失灵压坏物件，则通过第二所述传感器感(372)测所述感应盘(36)位置，到位信号确定后机器报警，所述顶架(1)停止下降。