[发明专利]一种机器人的自动化末端执行装置及装配机器人在审
| 申请号： | 201810982724.9 | 申请日： | 2018-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN108908385A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 张广才;何继荣;雍洋洋;高新浩;温贻芳 | 申请（专利权）人： | 苏州工业职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J13/08;B23P19/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 215104 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的自动化末端执行装置以及机器人，包括：底座；设于底座的第一侧面的定标器，用于标定自动化末端执行装置的工具坐标系，以提高自动化末端执行装置的轨迹精度；设于底座的第二侧面的相机单元，用于获取装配组件的图像；设于底座的第三侧面的第一装配单元，用于执行第一装配操作；及设于底座的第四侧面的第二装配单元，用于执行第二装配操作；其中，装配组件包括第一类装配组件和第二类装配组件；响应于相机单元获取到第一类装配组件的图像，第一装配单元执行第一装配操作；响应于相机单元获取到第二类装配组件的图像，第二装配单元执行第二装配操作。本发明在不使用快换夹具的情况下可实现复杂多样的产品配件全自动化装配。 | ||
| 搜索关键词： | 装配组件 末端执行装置 底座 装配单元 装配 相机单元 自动化 侧面 机器人 图像 工具坐标系 产品配件 快换夹具 全自动化 人本发明 装配机器 响应 定标器 标定 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的自动化末端执行装置，其特征在于，包括：底座；设于所述底座的第一侧面的定标器，用于标定所述自动化末端执行装置的工具坐标系，以提高所述自动化末端执行装置的轨迹精度；设于所述底座的第二侧面的相机单元，用于获取装配组件的图像；设于所述底座的第三侧面的第一装配单元，用于执行第一装配操作；及设于所述底座的第四侧面的第二装配单元，用于执行第二装配操作；其中，所述装配组件包括第一类装配组件和第二类装配组件；响应于所述相机单元获取到所述第一类装配组件的图像，所述第一装配单元执行所述第一装配操作；响应于所述相机单元获取到所述第二类装配组件的图像，所述第二装配单元执行所述第二装配操作。
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